【ROS读书笔记】--- 8-1.服务service基础

长安初雪，希望疫情早日退去。
本章我们来看看服务（service）以及用命令行来对服务进行操作。以为开启一个小乌龟界面(turtlesim_node)为切入点学习。

服务

I 、基础概念

服务是一种一对一的通信，客户端(client)发送申请(request)，服务段(server)收到后再发送回复(response)给客户端。申请和回复和消息类似，分为两部分，被封装在一个文件中，格式如下：

request......
---
response...

II、服务和话题的区别

• (rostopic)相对本章的(rosservice)
  (rosmsg)相对本章的(rossrv)
• 服务是双向的，消息发布后有响应/回复。
• 服务调用实现一个节点对一个节点通信。

从命令行操作

作者执行了rosrun turtlesim turtlesim_node。

– 查看服务列表

$ rosservice list 
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

• 每一行表示一个当前可以调用的服务名。该命令列出的是所有服务的全局名称；

• 这里的服务大致分为两类：1. get_logger和set。。。是用来为特定节点使用的，通常用节点名作为命名空间防止命名冲突，允许节点通过私有名称访问； 2. 其他服务不针对特定节点服务，例如/spawn只关心是否有新的海龟出现，不关心哪个节点作用。

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– 查看某个节点上的服务类型

rosnode info 节点名

会列出与节点相关的话题发布，订阅和服务。如下可以看到前文大多数服务由turtle节点提供。另外两个由/rosout提供。

~$ rosnode info /turtlesim 
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/turtlesim]
Publications: 
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose]

Subscriptions: 
 * /turtle1/cmd_vel [unknown type]

Services: 
 * /clear
 * /kill
 * /reset
 * /spawn
 * /turtle1/set_pen
 * /turtle1/teleport_absolute
 * /turtle1/teleport_relative
 * /turtlesim/get_loggers
 * /turtlesim/set_logger_level

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– 查询提供某服务的节点

rosservice node 服务名

来尝试一下查询上文列举出的服务:不出意外应该会反向查询到turtlesim节点。

~$ rosservice node /spawn
/turtlesim

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– 查询服务的数据类型

rosservice info 服务名

来尝试一下查询上文列举出的服务:

$ rosservice info /spawn
Node: /turtlesim
URI: rosrpc://WP:57147
Type: turtlesim/Spawn
Args: x y theta name

可以看到：

• /spawn服务的数据类型是turtlesim/Spawn。和消息类型类似，它包含两个部分：其一是声明这个service的包(turtlesim)，其二是service本身的数据类型(Spawn);
• 请求参数有四个：x坐标 y坐标 朝向角度 乌龟的名称

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– 查询服务的数据类型（文件中的定义）

rossrv show 服务类型

来尝试一下查询上文列举出的服务:不出意外应该会反向查询到turtlesim节点。

~$ rossrv show turtlesim/Spawn 
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name

短横线之前的数据是请求(request)，之后的数据是响应项(reponse)。可以为空，甚至两个内容都为空，大致和C++中的void类似。

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– 调用服务

rosservice call 服务名 请求 

这里的请求内容应该列举出每一个域的值，正如rossrv show指令所示：

~$ rosservice call /spawn 3 3 0 jack
name: "jack"

未调用服务时：

调用服务后：

成功后输出服务器节点的响应数据，如上返回name:jack。

• 一种情况：在turtlesim中，每只海龟唯一名字，如果运行两边代码，会有如下错误：

~$ rosservice call /spawn 3 3 0 jack
name: "jack"
~$ rosservice call /spawn 3 3 0 jack
ERROR: service [/spawn] responded with an error: 
~$ 

这里的错误以冒号结尾，实际上ROS的内在机制：当服务调用错误时，会返回错误信息的字符串，这里turtle提供的错误信息为空的字符串而已。

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祝圣诞快乐！