CAN通信讲解（4）——过载帧、帧间隔

本文注意参考了《CAN入门书》，源于此书图片不再特殊标注

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4.1 过载帧

4.1.1 过载加粗样式帧的目的

接收节点通知总线接收能力超限。

4.1.2 过载帧格式

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过载帧格式跟主动错误标志的错误帧完全一样，由过载标志位和过载界定符组成，其中还有个过载标志重叠部分，产生机理和错误帧相同。

4.1.3 过载帧的发送时机

3种情况会产生过载帧：

1. 接收节点自身负载超限，需要通知发送节点，其实就是在未出现总线错误时强行发6个显性电平破坏发送者数据使其重发，自己在这段时间得以休息。
2. 帧间隔的间歇段的前两位检测到显性位，正常应该总线大家都处于3个隐性位的间隔期，但有节点强行干活，其他节点就发过载帧打断它，而间歇段第三位显性位时，考虑到晶振误差等影响，会处理成帧起始，而非错误或者过载。
3. 总线上错误界定符或者过载界定符的第八位检测到显性位，原因同2。

4.2 帧间隔

帧间隔其实不是一直帧格式，就是总线上除了前面四种帧格式数据之前的总线状态，大部分都是总线空闲状态，但还是给规定了格式，因为主动错误状态下的帧间隔格式和被动错误状态下的帧间隔格式还是不同的，

主动错误状态下节点发出的帧间隔

被动错误状态下节点发出的帧间隔

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帧间隔格式包含间隔段和空闲段，间隔段位3个连续隐性电平，而空闲段就是自己不参与总线竞争时一直空闲状态。
注意强调的是节点处于被动错误状态下，发送完3个隐性电平间隔段后，必须再发8个隐性电平的暂停段，彻底让总线空闲（11个连续隐性电平视为总线空闲），让其他节点能进行竞争。

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