解压bag文件中的pcd点云文件
rosrun pcl_ros bag_to_pcd ***.bag [topic] [the path of pcd]
查看bag文件的信息,包含topic信息
rosbag info ***.bag
播放bag文件包含的内容
rosbag play ***.bag
录制bag数据包
rosbag record -a 全记录
rosbag record /topic1 /topic2 记录指定话题
rosbag record -O ***.bag /topic 指定bag文件名称