ROS(robot operaring system)作为移动机器人软件架构,近几年得到了越来越广泛的应用,但是大部分应用是基于X86架构的处理器,怎么样将这么强大的工具和应用极为广泛的ARM处理器结合在一起,是现在很多开发者急于解决的问题。我作为ROS的初学者最近也尝试了一把ROS 的ARM移植,纠结了四五天,不过最后还是成功了。
虽然现在针对非X86架构的处理器产生了一些ROS的应用方案,比如eros(http://www.ros.org/wiki/eros)、rosserial(http://www.ros.org/wiki/rosserial)等方式,后者是针对Arduino的,前者玩了几天,没搞清楚是怎么用的,所以上网各处搜索,也在ROS的群里问了一些人,最近正好群里也有人成功在MK802 III上成功编译了ROS源码,所以直接在目标机上编译源码这个原始的方式,虽然效率较低,但是应该是行的通的。
移植环境:
PC:Ubuntu 12.04
ARM处理器:Cortex-A9
ARM操作系统:Ubuntu12.04
ROS版本:groovy
编译流程:
整体的编译流程全部按照官网的教程进行(http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source)。
1、安装工具软件
启动ARM板中的ubuntu操作系统,使用串口与电脑连接,通过ssh使得PC机可以与ARM板进行远程控制,然后就可以在PC机上控制ARM板中的代码编译了。
首先是按照教程上说的:
sudo apt-get install python-rosdep python-wstool build-essential但是在ARM的ubuntu源中没有python-rosdep和python-wstool这两个包,这两个包的安装可以按照fuerte的编译说明进行( http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source ):
安装easy_install:(http://blog.csdn.net/chosen0ne/article/details/7210745)
wget http://peak.telecommunity.com/dist/ez_setup.py
python ez_setup.py
利用easy_install安装pip:(http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/EasyInstallConfig)
sudo easy_install pip然后安装以下的包: ( http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source )
sudo pip install -U rosdep
sudo pip install -U rosinstall
sudo pip install -U rospkg安装 python-wstool:
pip install -U wstoolredep初始化:
sudo rosdep init rosdep update2、下载源码
创建文件夹:
mkdir ~/ros_catkin_ws cd ~/ros_catkin_ws下载代码,我是用的是最小包ros-common:
wstool init src -j8 http://packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm传说春运抢票搞垮了github,一开始怎么都连接不上github的服务器,尝试了一天,才在茫茫抢票热潮中把代码下了下来。
3、编译源码
按照教程上说的进行依赖包的安装:
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y然后应该还需要安装cmake(我之前就已经安装好了,不知道是不是应该在这一步)。我是从官网下载的源码( http://www.cmake.org/ ),然后在ARM上编译的。安装方法参考链接( http://hi.baidu.com/phpbooker/item/38ca262ed599d10c73863e05 ),ARM上编译太慢了,用了将近一个小时,不知道可不可以在PC上交叉编译,不做深究了。
接下来就是最重要的过程了——编译。这个过程是痛苦而漫长的,ARM板的主频慢,编译一次代码需要20分钟左右,而且每次出错总是在编译了好长时间之后,各种依赖的包需要安装。如果现在进行编译,肯定会出现一大堆错误,可以根据这些错误进行一步步的处理,基本都是所依赖的包没有安装。其中最重要的就是boost库的包。因为ROS中很多的代码是使用C++写的,都使用了boost静态库,所以必须在ARM中的ubuntu系统中安装boost库。boost库是我纠结时间最长的一个问题,我使用了各种各样的方法进行安装:
(1)直接apt-get安装
(2)下载源码在PC机上交叉编译然后放到ARM中
(3)直接下载官方针对ARM架构已经编译好的deb包进行安装(https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825)
至于boost库的版本,我也尝试过很多,从1.40到1.52,最后还是第三种方法靠谱,前两种方法安装完成后在编译过程中总是会报错说找不到boost中的某个库。打开上面的链接,会有一个boost库的列表:
我是把上面的包全部一个一个下载安装了,基本也是相互依赖的。安装过程中可能还是会有一些其他依赖的包,都可一使用pip或者easy_install进行安装。
到现在为止,终于可以开始编译、安装了:
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/groovy
如果一切正常,而是分钟后就汇编一安装结束了。
添加环境路径:
source /opt/ros/groovy/setup.bash
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc . ~/.bashrc终于安装完成了,在终端中输入“roscore”,看一下是否正常运行了。在这一步,我这里出现了一个错误:
what(): locale::facet::_S_create_c_locale name not valid后来使用google解决了( http://cruisever.blog.163.com/blog/static/786117572010817112310741/ ),加入:
export LC_ALL="C"终于可以正常运行了。进行了简单的talker和listener的测试,一切正常,虽然运行着实有点慢,但是初步移植应该完成了,后面应该还有更多问题等着我的。
PS:
(1)我也尝试过fuerte版本的ROS编译,但是在编译到90%的时候报错,我google了一下,好像是说ARM的内存不足了,我用的ARM板的内存是512MB,如果哪位有解决方法,请不吝指教。
(2)上面所写的过程中可能有一些包的安装遗漏了,基本使用easy_install和pip都可以安装,有一些python包不能安装的,可以从网上下载deb包进行安装。
(3)本人还是初学者,如果有什么不对的读放,还请高手多多指教
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