Unable to locate package ros-foxy-navigation2 | ros-foxy-cartographer | ros-foxy-cartographer-ros

hee@HEE:~$ sudo apt install ros-foxy-navigation2
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
E: Unable to locate package ros-foxy-navigation2

安装ROS 2 Foxy Fitzroy的包时遇到了“Unable to locate package”的问题。这个问题通常是因为包源配置或系统版本不匹配导致的。比如使用Ubuntu 22.04（Jammy），但ROS 2 Foxy Fitzroy官方只支持Ubuntu 20.04（Focal）。

可以选择以下两种方法：
方法一：使用ROS 2 Humble Hawksbill
ROS 2 Humble Hawksbill是支持Ubuntu 22.04的ROS 2版本。可以安装这个版本而不是Foxy Fitzroy。

添加ROS 2 Humble的包源：

sudo sh -c ‘echo “deb [arch=amd64,arm64,armhf] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list’
添加ROS 2的GPG密钥：

sudo curl -sSL http://packages.ros.org/ros.key | sudo apt-key add -
更新包列表：

sudo apt update
安装ROS 2 Humble：

sudo apt install ros-humble-desktop
安装Nav2包：

sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup
设置ROS 2环境：

echo “source /opt/ros/humble/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
方法二：在Docker中使用ROS 2 Foxy Fitzroy
如果必须使用ROS 2 Foxy Fitzroy，可以选择在Docker中运行，以避免系统版本不匹配的问题。

安装Docker：

sudo apt update
sudo apt install docker.io
sudo systemctl start docker
sudo systemctl enable docker
拉取并运行ROS 2 Foxy的Docker镜像：

docker pull osrf/ros:foxy-desktop
docker run -it osrf/ros:foxy-desktop
在Docker容器中安装Nav2包：

apt update
apt install ros-foxy-navigation2
apt install ros-foxy-nav2-bringup