【MATLAB例程】线性卡尔曼滤波的程序，三维状态量和观测量，较为简单，可用于理解多维KF，订阅专栏后可直接查看完整代码

最新推荐文章于 2025-05-13 22:33:10 发布
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分类专栏： MATLAB定位程序与详解 文章标签： matlab 开发语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/147891127
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这段代码实现了一个 三维状态的扩展卡尔曼滤波 (Extended Kalman Filter, EKF) 算法。通过生成过程噪声和观测噪声，对真实状态进行滤波估计，同时对比了滤波前后状态量的误差和误差累积分布曲线。

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运行结果

状态量曲线：
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误差曲线：
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误差CDF曲线（越靠近左上表示误差整体越小）：
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MATLAB源代码


                

                
                
        

        

    

  


        

            

                

                

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一维、线性卡尔曼滤波的例程（MATLAB）

				
			

			

				

					MATLAB卡尔曼的博客
				

				

					12-26
					
					339
					
				

			

		

		

			
				
初始化部分清空工作区及命令行：使用clearclc和close all清理环境。随机数种子：通过rng(0)设置固定的随机数种子，以确保结果可重复。参数设置T：采样率，设置为1。t：构建时间序列，范围为1到100。Q和R：分别定义系统噪声和观测噪声的方差。P：初始状态协方差。这段代码展示了线性卡尔曼滤波在一维状态估计中的应用，适用于需要在噪声环境中进行可靠状态估计的场景。通过可视化结果，用户可以直观地观察到滤波的效果和性能。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
【逐行注释】容积卡尔曼滤波的MATLAB例程（三维CKF），无需下载，可直接复制代码到MATLAB上运行

				
			

			

				

					MATLAB卡尔曼的博客
				

				

					09-01
					
					380
					
				

			

		

		

			
				
程序自带运动模型，运行程序即自动完成运动模型建立、滤波、滤波结果输出、滤波误差计算与输出等。，相比于UKF（无迹卡尔曼滤波），拥有更合理的理论推导和鲁棒性，且在理论上比UKF的精度更高。如需联系作者，可私信或通过下方了解⬇️。三维状态的真值与滤波后的值。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
用于SOC的MATLAB卡尔曼滤波例程与讲解

				
			

			

				

					matlabfilter的博客，所有代码可联系获取
				

				

					09-21
					
					508
					
				

			

		

		

			
				
该示例展示了如何使用卡尔曼滤波进行电池SOC的估计。通过对过程和观测噪声的建模，卡尔曼滤波能够提供比简单平均更准确的状态估计。初学者可以在此基础上进行更多扩展，比如引入非线性模型或多变量状态。

			
		

	





	

		

			

				
					
自适应Q的容积卡尔曼滤波MATLAB例程

				
			

			

				

					MATLAB卡尔曼的博客
				

				

					05-31
					
					947
					
				

			

		

		

			
				
给出自适应容积卡尔曼滤波（ACKF）的MATLAB代码。通过改变Q（状态噪声协方差矩阵）的取值，在状态噪声不准确或无法估计的情况下，获得更好的滤波效果。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
带交互的卡尔曼滤滤波（一维温度滤波）MATLAB源代码

				
			

			

				

					MATLAB卡尔曼的博客
				

				

					06-02
					
					604
					
				

			

		

		

			
				
运行程序后，可以自己输入温度真实值：以20℃为例，得到如下的估计值​：滤波前的值和滤波后的值分别于期望值（真实值）作差，可以得到​误差​曲线图：​。

			
		

	





	

		

			

				
					
平方根无迹卡尔曼滤波（SR-UKF）的MATLAB例程，使用三维非线性的系统

				
			

			

				

					MATLAB卡尔曼的博客
				

				

					12-17
					
					642
					
				

			

		

		

			
				
初始化清空工作区和命令窗口，关闭所有图形窗口。定义时间序列t和设置过程噪声、观测噪声的协方差矩阵 (Q和R初始化状态估计协方差矩阵P0和状态向量X，同时定义观测值Z。运动模型使用循环生成真实状态X和未滤波状态X_，根据给定的运动模型更新状态。生成观测值Z，包含加入的观测噪声。平方根UKF实现初始化滤波器的状态和协方差矩阵。在每个时间步k中：生成 sigma 点并计算它们的权重。对 sigma 点进行预测，计算新的状态和观测值。

			
		

	





	

		

			

				
					
【matlab代码】平方根扩展卡尔曼滤波（SR EKF）例程，三维非线性系统的滤波

				
			

			

				

					MATLAB卡尔曼的博客
				

				

					02-05
					
					870
					
				

			

		

		

			
				
三维的非线性扩展卡尔曼滤波（EKF）改进而来的平方根卡尔曼滤波（SRKF），代码的数值稳定性得到了显著提升，特别适合高维系统或条件数较差的场景。本文给出例程。

			
		

	





	

		

			

				
					
【MATLAB例程】1维状态量的自适应的CKF（容积卡尔曼滤波）代码|附代码下载链接

				
			

			

				

					MATLAB卡尔曼的博客
				

				

					04-30
					
					1037
					
				

			

		

		

			
				
噪声设置：一维过程噪声协方差Q=0.01和观测噪声协方差R=1，生成对应的高斯噪声序列w和v。非线性状态方程包含非线性饱和项）和周期性驱动项8cos(1.2t)），模拟复杂动态系统。非线性观测方程，体现状态到观测的非线性映射。

			
		

	





	

		

			

				
					
积分卡尔曼滤波/求积卡尔曼滤波（QKF）的例程，以三维非线性系统为例

				
			

			

				

					MATLAB卡尔曼的博客
				

				

					12-27
					
					668
					
				

			

		

		

			
				
求积卡尔曼滤波（Quadrature Kalman Filter, QKF，又称积分卡尔曼滤波）是一种扩展卡尔曼滤波（EKF）的替代方法，比EKF更适用于非线性系统。QKF通过使用数值积分方法来估计状态的概率分布，从而提供更准确的状态估计。

			
		

	





	

		

			

				
					
【MATLAB例程】线性卡尔曼滤波的程序，三维状态量和观测量，较为简单，可用于理解多维KF

				
			

			

				

					05-12
				

			

		

		

			
				
这段代码实现了一个 三维状态的扩展卡尔曼滤波 (Extended Kalman Filter, EKF) 算法。通过生成过程噪声和观测噪声，对真实状态进行滤波估计，同时对比了滤波前后状态量的误差和误差累积分布曲线。 只有一个m文件，...

			
		

	





	

		

			

				
					
卡尔曼滤波与自适应卡尔曼滤波matlab例程.zip

				
			

			

				

					07-04
				

			

		

		

			
				
卡尔曼滤波是一种在噪声存在的情况下，用于估计动态系统状态的最优线性滤波器。由鲁道夫·卡尔曼于1960年提出，它利用系统模型和观测数据来提供对系统状态的最佳估计。在工程、控制理论、信号处理、导航等领域有广泛...

			
		

	





	

		

			

				
					
逐行注释 MATLAB代码编写的粒子滤波例程，三维状态量和三维观测量都是非线性的

				
			

			

				

					10-02
				

			

		

		

			
				
本MATLAB 代码实现了粒子滤波（Particle Filter, PF）在三维状态估计中的应用，旨在比较滤波前后状态估计的效果。程序首先设置了参数，包括粒子总数、时间向量、过程噪声和观测噪声的协方差矩阵。然后，模拟生成真实...

			
		

	





	

		

			

				
					
matlab多智能体网络一致性研究

				
			

			

				

					kaikaile1995的博客
				

				

					05-13
					
					481
					
				

			

		

		

			
				
代码支持固定拓扑和时变拓扑，适用于学术研究。假设有 (N) 个智能体，通过无向图 (G = (V, E)) 连接，邻接矩阵为 (A)，度矩阵为 (D)，拉普拉斯矩阵 (L = D - A)。目标：所有 (x_i(t)) 收敛到初始状态的均值 (\bar{x} = \frac{1}{N}\sum。其中 (b_i = 1) 表示智能体 (i) 能直接接收领导者信息，否则 (b_i = 0).{\text{max}})，(\Delta_{\text{max}}) 为最大节点度）。

			
		

	





	

		

			

				
					
电能质量扰动信号信号通过hilbert变换得到瞬时频率

				
			

			

				

					guygg88的博客
				

				

					05-13
					
					384
					
				

			

		

		

			
				
利用Hilbert变换从电能质量扰动信号中提取瞬时频率、瞬时幅值、Hilbert谱和边际谱的详细步骤及MATLAB代码实现。该流程适用于电压暂降、暂升、谐波、闪变等扰动分析。通过上述代码和分析，可有效提取电能质量扰动信号的Hilbert时频特征，为故障诊断、分类和定位提供关键信息。实际应用中需根据具体扰动类型调整参数并验证特征有效性。

			
		

	





	

		

			

				
					
《大规模电动汽车充换电设施可调能力聚合评估与预测》MATLAB实现计划

				
			

			

				

					m0_61057267的博客
				

				

					05-09
					
					880
					
				

			

		

		

			
				
本项目专注于大规模电动汽车充换电设施的可调能力聚合评估与预测研究。通过分析充电数据、气象数据和时间电价数据，探索电动汽车充电行为模式、故障率分析以及聚类分析等多方面内容。阅读并理解电动汽车充换电设施可调能力聚合评估与预测项目的代码和数据文件。

			
		

	





	

		

			

				
					
激光雷达定位算法在FPGA中的实现——section3 Matlab实现和校验

				
			

			

				

					扣脑壳的FPGAer的博客
				

				

					05-13
					
					105
					
				

			

		

		

			
				
从手动计算和Matlab自动计算的结果来看，相同靶标条件下，两者计算出来的激光雷达全局坐标和角度信息相同，可以确认section1和section2中关于激光雷达全局坐标和角度的计算公式的正确性。基于此，可以继续开展后续的算法开发工作。下一章节将进一步细化Matlab代码，逐行逐步拆解Matlab的计算，用于与section2中的计算步骤保持一致，为后续算法定点化和FPGA移植打好基础。

			
		

	





	

		

			

				
					
课题推荐——低成本地磁导航入门，附公式推导和MATLAB例程运行演示

				
			

			

				

					MATLAB卡尔曼的博客
				

				

					05-13
					
					274
					
				

			

		

		

			
				
地磁导航是一种利用地球磁场特性进行定位和导航的技术，具有低成本、全天候和隐蔽性等优势，适用于室内外复杂环境。然而，地磁导航面临环境磁场变化、磁干扰和传感器噪声等挑战。本研究旨在开发一种基于地磁特征的低成本导航方法，包括地磁特征建模、定位与匹配算法设计以及抗干扰技术。通过采集环境磁场数据，建立地磁特征地图，并利用实时传感器数据进行匹配定位，结合卡尔曼滤波等算法提高导航精度。该技术有望在室内定位、机器人导航等领域广泛应用，提供经济可靠的导航解决方案。

			
		

	





	

		

			

				
					
Matlab基于SSA-MVMD麻雀算法优化多元变分模态分解

					
最新发布

				
			

			

				

					机器学习之心的博客，关注并私信文章链接，获取对应文章源码和数据。
				

				

					05-13
					
					88
					
				

			

		

		

			
				
Matlab基于SSA-MVMD麻雀算法优化多元变分模态分解

			
		

	





	

		

			

				
					
MATLAB安装常见问题及解决方案详解（含代码示例）

				
			

			

				

					2401_82505179的博客
				

				

					05-10
					
					817
					
				

			

		

		

			
				
MATLAB安装问题的解决需要结合具体症状进行系统性排查。定期更新软件：保持MATLAB和工具箱最新版本。使用正版许可证：避免因盗版导致的兼容性问题。规范安装路径：避免中文、空格等特殊字符。预留充足资源：确保至少20GB可用磁盘空间和8GB RAM。

			
		

	





	

		

			

				
					

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

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