机器人轨迹规划（生成）-1

用b样条曲线生成多项式轨迹

主要用到的语句是：

[q,qd,qdd,pp] = bsplinepolytraj(controlPoints,tInterval,tSamples)

生成一个落在由controlPoints定义的控制多边形中的分段三次b样条轨迹。

轨迹是在tInterval中给定的开始和结束时间之间均匀采样的。

该函数返回在输入时间样本tSamples处的位置、速度和加速度。

该函数还返回关于时间的多项式轨迹的分段多项式形式。

对于给定的一组二维xy控制点使用bsplinepolytraj函数。b样条使用这些控制点在多边形内创建一个轨迹。同时给出了路径点的时间点。

cpts = [1 4 4 3 -2 0; 0 1 2 4 3 1];
tpts = [0 5];

计算b样条轨迹：

该函数输出轨迹位置(q)、速度(qd)、加速度(qdd)、时间矢量(tvec)和使用梯形速度实现路径点的多项式系数(pp)

tvec = 0:0.01:5;
[q, qd, qdd, pp] = bsplinepolytraj(cpts,tpts,tvec);

轨迹可视化：

figure
plot(cpts(1,:),cpts(2,:),'xb-')
hold all
plot(q(1,:), q(2,:))
xlabel('X')
ylabel('Y')
hold off