STM32_FOC_2_如何获得Park变换中的θ角-即电机的电角度

江湖上都叫我秋博

已于 2022-06-08 09:09:08 修改

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 FOC 电角度零电角度

于 2022-05-30 09:34:22 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/heqiunong/article/details/125040669

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永磁同步电机一般都会安装编码器测量电机的机械角度。我们一般通过编码器测量的机械角度来计算电机的电角度。

第一步：如何获得电机在电角度为0°时，编码器读数

令，iq = 0， id = 一个合适值（比如1），假设电角度θ = 0，通过park逆变换求得iα和iβ，通过后续操作，最终能够控制电机，使得电机能够稳定到某一个角度，此时记录编码器的值，对应的就是零电角度偏置值，EncoderOffset。更直白一点，A相给高电平，B C给低电平。我将在我的另一篇博客中详细讲解如果标定零电角度对应的编码器读数/偏置的方法：STM32_FOC_3_标定零电角度对应的编码器读数_heqiunong的博客-CSDN博客

前辈讲的：对于大型的电机而言，上述的方法是可行的，id给一个额定电流（用abc三相的额定电流通过clarke变换和park变换去算id的额定电流）。而对于小型的电机，电机阻力太大，这导致每次定位的电角度零位都不一样（即使在同一个电角度周期里面），考虑把id的值给大一点呢？没有作用，电机的力量是有极限的，因为电机的额定电流是固定的。因此只能用另一种方法，就是去试，14位的编码器，8个极对的电机， 2^14/8 = 2048。在一个电角度周期内（比如：0~2048去试，假设 “0电角度编码器读数” 是0~2048中的某一个）然后，iq恒定，id=0。当电机丝滑的加速运动起来的时候，说明假设的 “0电角度编码器读数” 距离真实值很接近。当电机运动起来一卡一卡的时候或者不动的时候，说明当前假设的“0电角度编码器读数”距离真实值差的很远。

第二步：

要通过询问厂商，或者查看编码器芯片和电机的使用说明书，获得编码器位数和电机极对数两个信息

假设编码器位数为 14位，即 0 ~ 2^14-1 表示 0° ~ 360°

电机机械角度变化45°，电机的电角度就可以变化一个周期（360°）

第三步：

使用编码器读数EncoderRead来计算电机的电角度θ

// 伪代码

#define MechanicalAngleCycle	2^14
#define ElectricAngleCycle 		( MechanicalAngleCycle / 8 )	
#define ElectricAngleScaler		360 / ElectricAngleCycle

// if判断的作用：保证计算出的电角度theta始终 > 0
if(EncoderRead <= EncoderOffset){
    //							0 ~ 2^14
    theta = ( ( MechanicalAngleCycle - (EncoderRead - EncoderOffset) ) \
             % ElectricAngleCycle ) * ElectricAngleScaler;
    // 求 % 运算的作用：保证得到的值在 0 ~ 2^14/8 这个区间
    // * ElectricAngleScaler的作用：保证得到的电角度theta 在 0 ~ 360°之间
}else{
    // 							0 ~ 2^14/8
    theta = ( ( EncoderRead - EncoderOffset) % ElectricAngleCycle ) \
        	* ElectricAngleScaler;
}

// theta = 360° - theta