ROS-static_transform_publisher坐标转换

在lego-loam旋转关系的时候，绕了半天，最重要的是如下

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms

所以launch中的代码

<launch>

    <!--- TF -->
    <! -- yaw pitch roll, parent rotate to child, Xp = R * Xc + T  -->

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_camera"  args="1 1 0 1.570795   0        1.570795 /camera    /base_link 10" />

</launch>

这个代表的是，

1. 先将父坐标系/map，yaw角旋转pi/2, 即在z轴旋转pi/2，即逆时针旋转pi/2。注意此处时坐标系转换，所以旋转的是坐标轴。

2. 再将/map坐标系，在roll角旋转pi/2，即绕x轴旋转pi/2。

3. 将旋转后的坐标系，在原始的/map坐标系中平移[1 1 0]

如图所示：

 

特别注意的地方：

1. 同一个点在两个坐标之间的转换关系为

2. 坐标变换的旋转关系相当于是将父坐标系(map)按照R()旋转到子坐标系camera_init，然后整体加上平移

3. 这里时坐标轴旋转，一定要区分一个点按照旋转向量旋转。

4. 这里欧拉角的旋转是按照ＺＹＸ顺序旋转的，即yaw->pitch->roll，和slam14讲，以及tf中setRPY能对上。