TURTLEBOT安装

1.ROS安装

1）安装ROS（工作站和Turtlebot）

分别在工作站和Turtlebot上按照以下步骤安装ROS。

（1）配置Ubuntu系统

打开ubuntu系统的软件中心，并在菜单栏中选择Edit-Software Sources。在Ubuntu Software一栏选中“restricted”、“universe”、 “multiverse”。

（2）配置sources.list

配置sources.list使得计算机能够从packages.ros.org接收软件。

对于Ubuntu 14.04：

①国外镜像

$sudo sh -c 'echo "debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

②国内镜像

$ sudo sh -c 'echo "debhttp://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）安装keys

$ sudo apt-key adv--keyserverhkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

（4）安装

重新定向ROS服务器：
$ sudo apt-getupdate
根据不同的功能，ROS有如下四种安装：
(A)桌面完整版安装(推荐)：ROS、rqt、rviz、robot_generic库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知。
$ sudo apt-getinstallros-indigo-desktop-full
(B) 桌面安装：ROS、rqt、rviz、robot_generic库。
$ sudo apt-getinstallros-indigo-desktop
(C) ROS-Base：ROS的主要功能包、build和communication库。
$ sudo apt-getinstallros-indigo-ros-base
(D) 独立的功能包：安装特定的ROS功能包。
$ sudo apt-getinstallros-indigo-PACKAGE
安装完成以后，可以使用以下命令来查看已安装的功能包：
$ apt-cachesearch ros-groovy
安装turtlebot软件包
$sudo apt-getinstall ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-appsros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulatorros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-libraryros-indigo-ar-track-alvar-msgs
$sudo apt-getinstall python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros

（5）初始化rosdep

使用 ROS之前，需要初始化rosdep。
$ sudorosdepinit
$ rosdepupdate

（6）环境设置

环境设置对操作ROS功能包有重要作用。运行下面的命令，为Indigo版本设置环境：
$ source/opt/ros/indigo/setup.bash
需要说明的是：每打开一个新的终端窗口都需运行上面的命令。为了实现环境的自动设置，可以将上面的命令写入.bashrc文件。运行下面的命令：
$echo"source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source~/.bashrc

（7）安装rosinstall

rosinstall是ROS中一个经常使用的命令行工具，它可以很容易地为ROS功能包下载source树。运行下面的命令：

$ sudo apt-getinstall python-rosinstall

2）建立Turtlebot工作空间

$mkdir~/rocon
$cd~/rocon
$wstoolinit -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/indigo/rocon.rosinstall
$source/opt/ros/indigo/setup.bash
$rosdepinstall --from-paths src -i –y
$catkin_make

$mkdir~/kobuki
$cd~/kobuki
$wstoolinit src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
$source~/rocon/devel/setup.bash
$rosdepinstall --from-paths src -i –y
$catkin_make

$mkdir~/turtlebot
$cd~/turtlebot
$wstoolinit src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
$source~/kobuki/devel/setup.bash
$rosdepinstall --from-paths src -i –y
$catkin_make

$echo"source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

3）安装Kinect驱动

（1）安装openni驱动

$sudoapt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch

（2）安装freenect驱动（网上有说装SensorKinect驱动的，但装了之后能出图像，但跟踪程序不工作）

$sudo apt-get install libfreenect-dev
$sudo apt-get install ros-indigo-freenect-*
$rospack profile
在测试之前，打印环境变量并查看输出以确定TurtleBot默认的3D传感器：
$echo$TURTLEBOT_3D_SENSOR
#Output: kinect
如果你看到的是其他3D传感器，比如asus_xtion_pro，你需要在.bashrc文件中设置默认的环境变量值并重启终端：
$echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect">> .bashrc

4）测试

（1）kobuki测试

运行 roscore
$roscore
将turtlebot 的 USB 连接上 PC，新开一个 terminal 运行下面命令。
$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
启动键盘控制节点，新开一个 terminal执行下面命令，执行完毕按照上面
提示控制 kobuki 移动。
$roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

（2）kinect测试

首先需要确认你的机器人的 kobuki 和 Kinect 已经正常连接。当然你可以
先初始化机器人。
$roscore
$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
启动跟随，检测机器人能否进行目标跟随。
$roslaunch turtlebot_follower follower.launch