机器人的环境感知与智主行走之工程化实现

机器人的环境感知与智主行走之工程化实现

输入=

环境的测距扫描点云图即栅格地图

输出=

1、给出环境信息，例如墙壁、角落、树、柜子、桌子等等

2、给定目标的全局、局部路径规划

3、轨迹或路径跟踪的建议

如下图所示的部分输出结果

涉及到微分几何、微分同胚、流形的知识等。