VScode 断点调试PX4 SITL(gz)

断点调试SITL

    近期，使用vscode对PX4 SITL ekf2模块进行断点调试过程中发现，变量中均为“optimized out”，难以直观观察。

修改项目中CMakeList.txt

    将其中的RelWithDebInfo改为Debug，但是更新Cmake后，输出仍然为RelWithDebInfo模式。未达到预期效果。

if(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
	if(${PX4_PLATFORM} STREQUAL "nuttx")
		set(PX4_BUILD_TYPE "MinSizeRel")
	else()
		set(PX4_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")
	endif()

	set(CMAKE_BUILD_TYPE ${PX4_BUILD_TYPE} CACHE STRING "Build type" FORCE)
endif()

查询所有访问CMAKE_BUILD_TYPE处

    子模块中多处定义CMAKE_BUILD_TYPE为RelWithDebInfo。

variable_watch(CMAKE_BUILD_TYPE) 

子模块ekf2中配置修改

	COMPILE_FLAGS
		#${MAX_CUSTOM_OPT_LEVEL}
		#-fno-associative-math
		-DDEBUG_BUILD
		-O0
	INCLUDES

调试观察