RealSenseD435i （三）：IMU，Camera以及IMU-Camera的参数标定

他人是一面镜子，保持谦虚的态度

已于 2022-04-29 12:55:45 修改

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分类专栏： GVINS组合导航系统（GNSS/INS/Vision）文章标签： html 算法

于 2021-10-13 10:21:17 首次发布

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本文介绍了使用Kalibr软件进行RealSense D435i的IMU和Camera参数标定的过程，包括如何生成.bag文件、进行标定以及获取标定结果。后续将详述标定细节。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、Kalibr 软件运行

Kalibr 制作采集的图片和IMU数据生成 .bag 文件（坑最全，解决方法最简单，最详细哈哈）_努力努力努力-CSDN博客

Kalibr 标定Camera 和 IMU 参数（自己采集的数据)_努力努力努力-CSDN博客

说明：时间有限，我先去干其他的事情，本博客后面会详细写

标定的结果

435i_imu_param.yaml

%YAML:1.0
---
type: IMU
name: d435i
Gyr:
   unit: " rad/s"
   avg-axis: #取平均值作为标定结果
      gyr_n: 2.1732068912927271e-03 #白噪声
      gyr_w: 1.77979002030

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