FAST-LIO2代码解析(一)

已于 2024-03-28 11:21:41 修改
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分类专栏： LiDAR-IMU 文章标签： FAST-LIO2
于 2024-03-27 19:57:11 首次发布
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本文主要解析FAST-LIO2中数据处理的部分，特别是激光雷达数据的预处理，包括preprocess.h和preprocess.cpp中的函数，如特征提取和不同激光雷达类型的处理。通过对Livox激光雷达的示例，解释avia_handler函数的功能以及如何提取面特征和角特征。
摘要由CSDN通过智能技术生成

感谢FAST-LIO2代码解析(一) - 古月居，代码的注释内容主要参考古月居同志，特此声明，如有异议，欢迎反馈！

一、数据的处理

  • 对于FAST-LIO2代码来说，主要的数据是通过preprocess与IMU_Processing拿到相应的传感器数据，并在主程序当中调用ESF与IKD-Tree完成优化。

1.1 激光雷达部分

(1)  preprocess.h

  • 首先在最上面先定义了一系列enum的信息，通过enum选择不同的激光雷达类型，特征点特征等，并通过orgtype存放一些激光雷达点的一些其他属性。
//1、枚举类型
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FAST-LIO2代码解析(二)
努力努力努力
04-12 766
在上文中讲述了激光雷达的数据获取以及特征点提取的操作，这一节我们将围绕着IMU_Processing这一节来进行介绍。在ImuProcess.hpp中，一开始就是完成了对ImuProcess类的申明，里面我们可以看到在imu中最主要的还是角速度和加速度这两项特征，这与视觉SLAM的imu融合非常相似。//判断点的时间是否先后颠倒public:// imu参数输出文件//加速度测量协方差//角速度测量协方差//加速度测量协方差//角速度测量协方差。
Fast-Lio2代码及论文解析2
努力努力努力
03-29 1190
点云数据频率较低而IMU为高频数据。
FAST-LIO2代码解析
lcyangzhanduo的博客
01-19 3388
本文为FAST-LIO2的代码阅读笔记，记录整体流程及相关处理，便于后续回忆。
FASTLIO-LaserMapping.cpp函数部分分析（2）
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11-29 807
2.1这段代码定义了一个信号处理函数 SigHandle，用于处理程序中断信号（如用户通过 Ctrl+C 或其他信号终止程序）。2.1这段代码定义了一个信号处理函数 SigHandle，用于处理程序中断信号（如用户通过 Ctrl+C 或其他信号终止程序）。以下是逐步的详细解释：代码结构函数原型• SigHandle 是一个信号处理函数，通常由信号机制（如 POSIX 信号）调用。
fast-lio2代码解析
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04-13 3220
代码结构很清晰，从最外层看包含两个文件夹，一个是fast-lio,另外一个是加上scan-context的回环检测与位姿图优化。
FAST-LIO2代码解析(四)
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学习计划 因为fast-lio2的框架将各个线程都放到了一个节点中，因此也就只有一个主函数cpp文件，从工程结构来看更加简约，代码风格更加集中化。 主函数结构 主要梳理清楚各个模块在主函数中的分布，实现的功能以及之间的联系。 各模块函数具体实现 涉及各个模块中数学原理和代码的实现，较为复杂。 尚未理解的地方 主要涉及编程语言的使用技巧、数学原理的实现等没有理解的内容。 可以借鉴的优点 工程上对传感器信息进行处理的操作； 框架布局的构思； 项目文件的分布等。 主函数结构 各个结构所需参数获取 主要是从yaml
Fast-LIO2代码解析 古月居
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问题导向基于视觉传感器的高分辨率和高精度的实时密集测绘仍然是一个巨大的挑战，同时受到光照和运动模糊的影响。新兴激光雷达显著降低了成本、尺寸、重量和功率，有可能使现有的和新兴的机器人应用程序大范围受益。但目前LIDAR-SLAM存在如下挑战。LIDAR每秒产生数十万的点甚至更多，在有限的机载计算资源上，需要LiDAR里程计方法具有较高的计算效率。特征提取模块的性能很容易受到环境的影响。点云在运动过程中会产生显着的运动失真，影响里程计和绘图的性能。
激光惯性 SLAM FAST-LIO2
weixin_43802726的博客
06-30 2089
论文：https://github.com/gaoxiang12/faster-lio/blob/main/doc/faster-lio.pdf。如无法下载，可以尝试 gitee 版：https://gitee.com/sun_6s/FAST_LIO。是在 FastLIO2 基础上开发的，速度提高了 1.5-2 倍左右。打开/fastlio_ws/src/FAST_LIO/config/velodyne.yaml。项目源码：https://github.com/kahowang/FAST_LIO_SAM。
FAST-LIO2代码解析(五)
lovely_yoshino的博客
09-26 4666
上一节我们将主函数部分while外面的部分给讲完了，下面我们将深入while来学习里面的知识。
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