感谢FAST-LIO2代码解析(一) - 古月居,代码的注释内容主要参考古月居同志,特此声明,如有异议,欢迎反馈!
一、数据的处理
- 对于FAST-LIO2代码来说,主要的数据是通过preprocess与IMU_Processing拿到相应的传感器数据,并在主程序当中调用ESF与IKD-Tree完成优化。
1.1 激光雷达部分
(1) preprocess.h
- 首先在最上面先定义了一系列enum的信息,通过enum选择不同的激光雷达类型,特征点特征等,并通过orgtype存放一些激光雷达点的一些其他属性。
//1、枚举类型:表示支持的雷达类型;
enum LID_TYPE{AVIA = 1, VELO16, OUST64}; //{1, 2, 3}
//2、枚举类型:表示时间的类型;
enum TIME_UNIT{SEC = 0, MS = 1, US = 2, NS = 3};
//3、枚举类型:表示特征点的类型;
enum Fea