一、背景
GNSS/INS组合导航是车辆导航等领域中常见的组合方式。ublox_f9p 设备因其优秀的性能被广泛关注,其可以直接发布 GNSS的高精度定位解,为GNSS/INS组合导航的实时定位提供极大的便利。其中 ubuntu环境下,ublox_f9p 设备的操作如下:
【1】Ubuntu18.04 下的安装,运行 ublox f9p, 并进行数据的采集和 RKT轨迹的生成_ubuntu18.04 下的安装,运行 ublox f9p-CSDN博客
二、修改代码
ublox_f9p 常发布如下topic:
- /ublox_driver/ephem
- /ublox_driver/glo_ephem
- /ublox_driver/iono_params
- /ublox_driver/range_meas
- /ublox_driver/receiver_lla
- /ublox_driver/receiver_pvt
- /ublox_driver/time_pulse_info
- rostopic echo /ublox_driver/receiver_lla
其中,当我们查看 /ublox_driver/receiver_lla信息时(rostopic echo /ublox_driver/receiver_lla&#