协同控制笔记2——图、树、循环、强连接、生成

从有向图开始介绍，无向图与有向图基本一致，区别主要在于边是无方向的

有向图G
即（V，ε）（点：node 边：edge）
V：非空有限点集
ε：⊆ V × V，连接有序节点对的边集
含权重图的每条边都有权重

G的子图：
Gs = (Vs, εs)， Vs ⊆ V and εs ⊆ ε

边（vi,vj）：
表示 智能体vj 可以从 智能体vi 处获取信息，反之亦然
vi：父节点 vj：子节点 ， vi是vj的一个临近点

vi的邻域集：Ni
其基数称为 点vi 的入度(in-degree)

图的平衡：
所有点的入边和出边数量相等
无向图是一种特殊的平衡图

循环（cycle）：
起点和终点是相同点的有向图

强连接的有向图（strongly connected）：
点与另外的点之间都有边直接连接起来
！：对于无向图，强连接就只简单地称为连通性（connectedness）

有向图完整：
每个节点到其他节点都有一条边

无向树（undirected tree）：
一种无向图，其中所有节点都可以通过一条无向路径连接起来。

有向树(directed tree)：
一种有向图，其中除了称为根(root)的节点外，每个节点都有一个父节点(parent)，根节点没有父节点，并且有到其他所有节点的有向路径

有向树生成（spanning）：
连接了图中的所有节点
→至少有一个根节点连接了所有其他节点

图有/包含有向生成树：
图的边的一个子集形成了一个有向生成树 → 等价于：这个图中有至少一个点与其他所有点有直接连接
（无向图的有向生成树等价于有连接）
在有向图中，强连接 是比 有向生成树 更强的条件。一个强连接图包含至少一个有向生成树。