机器人学之运动学笔记【2】—— 变换矩阵

1.Transformation Matrix 的解释

前面已经学习描述一个刚体的位姿，在刚体的质心上建立 body frame ，刚体的位置由 body frame 的原点位置描述，刚体的姿态由 body frame 的姿态描述，将位置和姿态整合到一个矩阵中就是这样（Homogeneous transformation matrix）：

那么为什么用这样的矩阵来表达呢？下面就来验证一下这个变换矩阵的正确性：

• 仅有移动的情况下（已知Pb，求Pa）：
  
  
• 仅有转动的情况下：
  
• 既有移动，又有转动：
  
  例题：解答：
  

2.Transformation Matrix 的运算

2.1 连续运算

类推：

2.2 反矩阵

那么了解反矩阵有什么用处呢？
反矩阵一般应用于某个变换矩阵未知的情况下利用已知条件表达出未知量：