kinova_j2s6s300【Velocity control for Joint space and Cartesian space】

1、Velocity control for Joint space and Cartesian space

用户可以访问关节速度和笛卡尔速度（角速度和线速度）。
关节速度控制可以通过发布到主题/'${kinova_robotType}_driver'/in/joint_velocity来实现，以下命令可以以大约 10 度/秒的速度移动 Jaco 机器人的第 6 个关节。请注意，发布速度确实会影响运动速度。

eg:rostopic pub -r 100 /j2n6s300_driver/in/joint_velocity kinova_msgs/JointVelocity "{joint1: 0.0, joint2: 0.0, joint3: 0.0, joint4: 0.0, joint5: 0.0, joint6: 10.0}"

对于笛卡尔线速度，单位是米/秒。角速度“Omega”的定义基于斜对称矩阵“S = R*R^(-1)”，其中“R”是旋转矩阵。角速度矢量“Omega = [S(3,2); S(1,3); S(2,1)]”。单位是弧度/秒。下面给出一个例子：

eg:rostopic pub -r 100 /j2n6s300_driver/in/cartesian_velocity kinova_msgs/PoseVelocity "{twist_linear_x: 0.0, twist_linear_y: 0.0, twist_linear_z: 0.0, twist_angular_x: 0.0, twist_angular_y: 0.0, twist_angular_z: 10.0}"

一旦该主题的发布完成，该运动将停止。使用速度控制时请小心，因为它是连续运动，除非您停止它。

关于发布频率的注意事项： 由于机器人内部的 DSP 每 10 毫秒循环一次，关节速度设置为以 100Hz 的频率发布。较高的频率不会对速度产生任何影响。但是，它会填满一个缓冲区（大小为 2000），即使机器人停止接收速度主题，它也可能会继续移动一点。对于低于 100Hz 的频率，机器人将无法达到要求的速度。

因此，100Hz 的发布速率不是一个可选参数，而是一个要求。

2、ROS service commands

用户可以使用以下命令将机器人归位。它不需要任何参数，并将机器人带到预先定义的起始位置。该命令支持自定义 home 位置，用户也可以使用 SDK 或 JacoSoft 定义。rosservice call /'${kinova_robotType}_driver'/in/home_arm

用户还可以使用这些 rosservices 启用和禁用 ROS 运动命令：
rosservice call /'${kinova_robotType}_driver'/in/start
rosservice call /'${kinova_robotType}_driver'/in/stop
当stop被调用时，直到start指令被调用前，来自 ROS 的机器人命令不会驱动机器人。但是，在此阶段，操纵杆仍具有控制权。

3、Cartesian Admittance mode

这让用户可以手动（用手）控制机器人。导纳力控制可以使用以下命令激活和停用：

rosservice call /'${kinova_robotType}_driver'/in/start_force_control
rosservice call /'${kinova_robotType}_driver'/in/stop_force_control

用户可以通过向末端执行器/关节施加力/扭矩来移动机器人。当有笛卡尔/关节位置命令时，结果运动将是力和位置命令的组合。

4、Re-calibrate torque sensors（重新校准扭矩传感器）

New in release 1.2.0
随着时间的推移，扭矩传感器可能会在报告绝对扭矩时产生偏差。为此，他们需要重新校准。校准过程非常简单

• 1、将机器人移动到像蜡烛一样的姿势（所有关节 180 度，机器人链接指向正上方）。这种配置确保了关节处的零扭矩。
• 2、调用服务rosservice call /'${kinova_robotType}_driver'/in/set_zero_torques