kinova_j2s6s300【Torque control】

Torque control

New in release 1.2.0
扭矩控制变得更加容易。现在您可以像关节/笛卡尔速度一样发布扭矩/力命令。为此，您需要：

• 1、可选 - 设置扭矩参数
  通常默认参数应该适用于大多数应用程序。但是如果你需要改变一些扭矩参数，你可以设置参数（在页尾列出）然后调用服务——SetTorqueControlParameters ${kinova_robotType}_driver/in/set_torque_control_parameters
• 2、从位置控制切换到转矩控制
  您可以使用该服务执行此操作 - SetTorqueControlMode${kinova_robotType}_driver'/in/set_torque_control_mode
• 3、发布扭矩命令rostopic pub -r 100 /j2n6s300_driver/in/joint_torque kinova_msgs/JointTorque "{joint1: 0.0, joint2: 0.0, joint3: 0.0, joint4: 0.0, joint5: 0.0, joint6: 1.0}"

Gravity compensation（重力补偿）
默认情况下，重力补偿在机器人底座中完成。这意味着，如果机器人被命令为零扭矩，则机器人不会在重力作用下下落。这种情况（零指令扭矩）可以称为gravity compensated mode。机器人可以通过手动推动其关节自由移动。您可以使用以下命令尝试此模式（对于 j2n6s300）

rosrun kinova_demo gravity_compensated_mode.py j2n6s300

此命令将机器人移动到类似蜡烛的姿势，将扭矩设置为零，然后启动扭矩控制模式。它将扭矩命令发布为 [0,0,0,0,0,0]，因此可以通过推动单个关节来移动机器人。

可以通过设置参数来发布带或不带重力补偿的扭矩 - publish_torque_with_gravity_compensation: false

Torque inactivity
如果在给定的时间（默认为 250ms）后未发送扭矩命令，控制器将采取以下措施： (0)：机器人将返回位置模式 (1)：扭矩命令将设置为零。默认情况下，选项 (1) 设置为 Kinova 经典机器人（Jaco2 和 Mico），而选项 (0) 设置为通用模式。