cartographer 源码目录说明

1 cartographer 整个源码分为两部分 cartographer 和cartographer_ros 两部分

2 cartographer 部分源码分为以下几个文件夹 cloud common ground_truth io mapping metrics senser transform
1 commom 定义基本的数据结构 以及一些工具的使用接口
2 sensor 定义雷达和点云的数据结构
3 transform 定义位姿的相关结构和相关转换
4 kalman_filter 通过卡尔曼滤波对 IUM 里程计 雷达 等位姿数据进行融合 ，进而估计新的laser scan的位姿
5 mapping 定义上层调用接口以及局部submap 构建和基于闭环检测得位姿优化等接口

6 mapping_2d mapping-3d 对mapping接口的不同实现
7 io 定义一些与io相关的工具 存读取数据 记录日志
8 cloud 云服务相关功能

对算法参数的配置主要在下面文件夹

1 /src/cartographer/configuration_flles

2cartographer_ros 部分目录说明

1 cattographer_ros_msgs 定义了msg和srv 文件 cartogpher_rviz 定义rviz 显示相关的函数
2 cartographer_ros/cartographer 里launch 是启动文件 configuration_file 是参数配置文件
urdf 是机器人tf坐标关系的文件