OS03-任务优先级及代码分析

1 任务静态优先级

• AUTOSAR OS 将值 0 指定为操作系统中最低的任务优先级。数字越大，任务的优先级越高。

  如下图所示：

  • 1、Idle task的优先级为0。
  • 2、ResScheduler所代表的调度程序优先级是任务中最高的优先级. 也就是拥有这个资源「ResScheduler」的任务的优先级最高，不能被其他task抢占。
  • 3、中断的优先级总是高于任务的优先级。
    

• [在 AUTOSAR OS 中，优先级是静态分配给每个任务的，并且不能在运行时更改。不支持动态优先级管理。但是，在特定情况下，操作系统可以更改任务优先级，具体可参考优先级天花板协议。

• 当执行重新调度时，调度器总是切换到就绪任务和正在运行的任务中优先级最高的任务。

2 任务优先级代码解析

2.1 优先级类型定义

一般优先级定义的类型取决于不同优先级任务的数量多少；uint8可以支持254个任务级数量（去除0和255，这两个预留给Idle和ResScheduler了）

 typedef   uint8  OsPriorityType