CANTP如何处理N-SDU

传送门 ==>> AutoSAR入门和实战系列总目录

1 N-SDU 接收概述

通信的双方，有一端是发送方，有一端是接收方；我们站在接收者的角度看，当通信开始时，我们可能接收到的第一帧报文将是 SF 或 FF；
但是如果接收的请求被接受并且需要为发送方发送 FC帧，则接下来接受的报文则是CF。(如图中的蓝色箭头线所示)
具体行为如下图所示：

让我们看看 CanTp 在接收到这些帧时的行为。

1.2 接收方如何处理CF帧

1. 在接收到每个 CF 时，调用 PduR_CanTpCopyRxData() 将数据复制到 PduR 并启动 N_Cr 计​​时器（最后一个 CF 除外）。该定时器也在 FC.CTS 传输确认时启动。如果发生此 N_Cr 计​​时器超时，则 CanTp 将调用 PduR_CanTpRxIndication()，结果为 E_NOT_OK。此外，CanTp 也会检查 CF 的序列号。如果发现 SN 不正确，CanTp