CanTp对其他模块的依赖

CanTp的连接

在AUTOSAR架构的最终版本中，CanTp将用于传输 诊断I-PDUs(例如OBD和UDS协议)和AUTOSAR COM I-PDUs。因此，CanTp模块能够同时处理多个连接(即并行处理多个分段会话)。

最大同时连接数需要被静态配置，这种配置对生成的代码的复杂性和资源消耗(CPU、ROM和RAM)有重要影响，因为必须为每次同时访问保留资源(例如Rx和Tx状态机、用于处理N-PCI数据的变量等)。

为了允许用户选择哪些I-PDUs可以同时接收(或发送)，每个N-SDU标识符将通过配置的CanTp“连接通道”在内部路由。由于“连接通道”不能从外部访问，因此传输N-SDU所需的所有信息都将链接到N-SDU标识符(例如“连接通道”的编号、超时、寻址格式等)。

根据Meta Data配置，N-SDU可以作为由N_AI定义的特定连接，也可以作为通用连接，其中N_TA, N_SA和N_AE在运行时变化，而N_TAtype，MType和寻址格式则是静态定义的。

CanTp的交互

CanTp的上层接口为PduR模块提供全局访问，以发送和接收数据。这种访问是通过CAN N-SDU标识符(CAN NSduId)实现的。CAN NSduId是一个常量数据结构，其包含了描述CAN N-SDU的属性。每个CAN N-SDU特定的数据结构可以包含如下属性:N-SDU类型(Tx或Rx)，其寻址格式，报文的L-SDU标识符或其他对实现有用的属性。
CanTp、PduR和CanIf模块之间的交互图如下。

CanTp的处理模式

AUTOSAR通信栈支持轮询和事件触发模式。因此，每个通信层都可以从其下层接收信息，并通过不同的机制向其上层传播信息。对于CAN传输层（CanTp），只支持事件触发模式。

CanTp的数据一致性

为了优化通信栈，AUTOSAR限制了CAN T传输层的缓冲能力。因此，CanTp将N-SDU有效载荷直接从上层(DCM、COM或PDU路由器——在1:1 TP路由的情况下)复制到CAN driver，反之亦然。因此，为了保证数据的一致性，上层将遵循以下规则:

• 在发送时，N-SDU数据有效载荷保持不变，从发送请求到收到发送确认。
• 在接收时，N-SDU数据访问将被锁定，从开始接收到接收指示。

CanTp的静态配置

在运行时，CanTp模块必须具有管理传输连接所需的所有信息。因此，需要静态配置以下属性:

• CAN N-SDU的数量
• 每个CAN N-SDU的唯一标识符
• 每个CAN N-SDU通信方向(Tx或Rx)
• 每个连接的寻址格式(常规、扩展、混合11位、常规固定或混合29位)，另外根据寻址格式的不同：
  • 常规: 无
  • 扩展: N_TA
  • 混合11位: N_AE
  • 常规固定: N_TA, N_SA
  • 混合29位: N_TA, N_SA, N_AE

对于使用带MetaData的N-SDU的通用连接，可以省略静态寻址信息。

• 每个连接的寻址格式(常规，扩展或混合)与N_TA值（在扩展寻址格式的情况下），或N_AE值（在混合寻址格式的情况下）。
• 每个CAN N-SDU标识符的关联CAN L-SDU标识符以及用于传输CAN FC N-PDU的CAN L-SDU标识符(在多帧分段会话情况下)，
• 经典CAN帧和CAN FD帧

CanTp的配置可以在编译或post-build期间执行

CanTp使用的PduR服务

CanTp使用PduR的回调函数来复制发送数据、确认发送，开始接收，复制接收数据、指示报文接收。

• 报文接收指示：PduR_CanTpRxIndication
• 开始接收：PduR_CanTpStartOfReception
• 复制接收数据：PduR_CanTpCopyRxData
• 复制发送数据：PduR_CanTpCopyTxData
• 确认发送：PduR_CanTpTxConfirmation

CanTp使用的CanIf服务

CanTp使用CanIf的以下服务传输CAN N-PDUs:

• CanIf_Transmit