学习SLAM：SLAM进阶（六）多线程编程原理及多线程编程方法

目录

1.并行和并发

1.1 并行和并发

1.2 进程和线程 

1.3 实现并发的手段 

2.构建子线程：thread 、join、detach

3.多线程数据共享问题

4.多线程互斥锁的多种实现方法

5.多线程中的死锁问题 

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1.并行和并发

1.1 并行和并发

        并行指的是程序运行时的状态，就是同时运行的意思。
        并发指的是程序的结构，这个程序程序同时执行多个独立的任务就说这个程序是并发的，实际上，这句话应当表述成“这个程序采用了支持并发的设计”。
        我们后面讲的都是代码结构，都是指并发。

        单核CPU如何产生并发：

        单核CPU:某一个时刻只能执行一个任务，由操作系统调度，每秒钟进行多次“任务切换”,来实现并发的假象（不是真正的并发)，切换任务时要保存变量的状态、执行进度等，存在时间开销。

        人脑就是单核运算结构，一个人很难做到一手画圆，一手画方。

        多核CPU
        双核，4核，8核，10核，能够实现真正的并行执行多个任务（硬件并发)。