PandaSet 数据集解析 - 3D语义分割

已于 2022-03-10 19:36:16 修改
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分类专栏： # 开源 数据 文章标签： 深度学习
于 2022-03-09 14:36:15 首次发布
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版权
PandaSet是由Hesai和ScaleAI于2020年7月10日发布的开源自动驾驶数据集，包含48,000张相机图像、16,000次激光雷达扫描和超过100个场景的8倍数据。数据集提供高质量的3D语义分割标签，结合机械与固态激光雷达数据，支持学术和商业使用。数据集下载可通过官方网站或第三方平台获取。

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PandaSet 数据集解析 - 3D语义分割

1. 数据集简介

  • 发布时间

2020年7月10日，Hesai 与 Scale AI 联合发布了自动驾驶开源数据集 – PandaSet

  • 数据集官网

https://pandaset.org/

  • 数据集开发工具包

https://github.com/scaleapi/pandaset-devkit

依靠数据集开发工具包，可以了解标签的更多信息

2. 数据集内容

  • 概述

PandaSet 旨在促进和推进自主驾驶和机器学习的研发。PandaSet是第一个可用于学术和商业用途的开源数据集，它结合了 Hesai 一流的激光雷达传感器和 Scale AI 的高质量数据注释。PandaSet 的特点是使用具有类似图像分辨率的前向激光雷达（PandarGT）和机械旋转激光雷达（Pandar64）收集数据。收集的数据采用长方体和分割注释（Scale 3D传感器融合分割）相结合的方法进行注释。它的特点是：

  • 48,000 camera images
  • 16,000 LiDAR sweeps
  • +100 scenes of 8s each
  • 28 annotation classes
  • 37 semantic segmentation labels
  • Full sensor suite: 1x mechanical LiDAR, 1x solid-state LiDAR, 6x cameras, On-board GPS/IMU

在这里插入图片描述

参考资料

3. 数据集下载

官方下载地址：

https://scale.com/resources/download/pandaset

第三方下载地址：

https://gas.graviti.cn/dataset/shannont/PandaSet

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