IPM

变换的前提：满足道路平坦假设
为了能够使用简单的车道标志线模型展开研究，美国卡耐基-梅隆大学的RALPH系统[2]与意大利帕尔马大学的GOLD系统[3,4]通过逆透视变换的方法对道路图像进行处理，消除了图像的透视效果。这两个系统在假设道路宽度固定或变化缓慢的前提下，检测具有一定宽度的平行车道线，明显提高了系统对阴影和遮挡的鲁棒性，但是该假设并不适于宽度变换频繁的道路。

更多资料：
The GOLD System

道路图像投影变换

$\Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb N$
块级公式：

$$x = \dfrac{-b \pm \sqrt{b^2 - 4ac}}{2a}$$

参考文献
基于逆透视变换的车道标志线检测算法 裘伟，戴斌，吴涛

其他方法
透视变换
在Matlab中实现透视变换的方法