Ubuntu QTcreator ROS版配置VINS Mono

很早之前就完成了VINS-Mono在QTcreator下的配置运行，过程虽说不复杂但长时间不折腾也很容易忘记。今天实习第一天，mentor让我先把vins跑起来，换了新电脑又是一顿操作，所以记录一下作为备忘。

1.QTcreator + ROS Plugin

ROS Wiki里面有下载链接，下载后 ./ 运行即可，若无法运行，记得“chmod +X ......"加上运行权限。

安装好之后双击运行，可以在File->New File or Project ->Other Project中看到 ROS Workspace，如图。

2.VINS-Mono 编译

这个没什么好说的，按照github里面的说明一步步安装即可。先装ROS Kinetic，这个很简单，按照Wiki来，里面也自带了opencv3.3.1。另外是安装ceres-solver，需要先安装一些依赖项

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

还有就是矩阵运算库Eigen的安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

catkin_make成功之后，可以先下载数据集在终端里面运行一下看能不能跑起来。

3.QTcreator ROS & VINS

前面的工作比较耗时，这一步就很简单了，如上图所示，新建一个ROS 工作空间，选择上一步VINS的地址作为工作空间的路径，注意一定是ROS Workspace，其他的C++ Application或者打开cmakelist等都不好使（我就是忘了这个，所以搞半天没搞好）。

打开之后，点击小锤子编译，通过之后再配置运行参数，如图所示。

这个时候点击运行按钮就可以愉快地运行啦，也不用开那么多终端一个个启动节点了，如图所示。

学了这么久终于意识到编程、实现算法、科研等等其中的乐趣就在于折腾，在于解决一个个问题，所以遇到bug不要烦躁，安静的思考，去找到解决方法，并积累和总结，这样才能更好地进步！