本文详细解析了阿克曼转向机制，包括其原理、不同设计类型（理想阿克曼、平行和反阿克曼），以及如何通过转向拉杆位置调整来实现。重点讨论了低速和高速行驶时转向策略的选择。
1、什么是阿克曼转向
一种梯形转向机构
左右车轮绕着独立的旋转轴（主销）进行旋转，大大减小了车轮转向需要的空间。
2、阿克曼转向原理
汽车在行驶过程中（直线和转弯时候），每个车轮的运动轨迹必须符合他的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面始终处于纯滚动。
特性：
公式：
证明：
3、围绕阿克曼转向的三种设计
第一类，阿克曼转向梯形（下图（a）），内轮转角＞外轮；理想的阿克曼梯形内外轮转角垂线相交于后轴延长线上
第二类，平行转向梯形（下图（b）），内轮转角＝外轮
第三类，反阿克曼转向梯形（下图（c）），内轮转角<外轮
车辆在低速转弯行驶时，侧向加速度很小（认为0），理想的转向方式如图（a）这种，也被称为理想阿克曼转向。
当车辆高速行驶转弯时，由于侧向角速度较大（不能忽略），根据轮胎特性（车轮侧偏角越大越容易达到侧滑极限），内轮更容易侧滑。所以为了增加车辆的转弯极限能力，需要适当减小内轮转角和外轮转角的差值。
一些车辆为了追求车辆极限能力，有时会选择使用反阿克曼转角（轮胎特性，外轮轮荷大，更大的侧偏角可以提供更大的侧向力）。
家用车辆常用到低速转弯，高速转弯工况，所以转向的设计就处于阿克曼转向和平行转向梯形之间。
4、上述三种阿克曼转向设计的实现路径
阿克曼转向梯形：在车辆俯视图下，左右转向拉杆外点及左右轮主销在转向拉杆外点所在高度横截面交点围成的四边形，如下图所示
转向拉杆内点相对于转向拉杆外点更靠前，更趋近于平行转向
转向拉杆内点相对于转向拉杆外点更靠后，更趋近于阿克曼转向。如下图所示
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