qq_35635374的博客

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对无人驾驶Autoware介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、Autoware的整体框架和模块1.Autoware介绍2.从多个角度对autoware进行剖析（1）从Autoware的系统层进行剖析（2）从系统组件框图进行剖析（3）从算法的基本控制和数据流进行剖析（4）从Autoware的节点图进行剖析【较有用】（5）从其他图例进行剖析3.Autoware运算部分(核心)（1）感知部分（1）目标检测、跟踪模块（2）目标预测模块（3）传感器

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）从Autoware的系统层进行剖析（2）从系统组件框图进行剖析（3）从算法的基本控制和数据流进行剖析（4）从Autoware的节点图进行剖析【较有用】总结部署经验总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容（1）从

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、常用传感器类型及模型特性介绍【核心】1.轮式编码器（提供里程计）编码器内参标定方法2.IMU惯性导航系统（提供里程计、位姿）1.惯性技术简介2.惯性器件误差分析3.惯性器件内参标定4.惯性器件温补5.惯性导航解算3.雷达Lidar（提供点云）（1）线激光雷达Lidar1）激光雷达介绍2）激光雷达(Lidar)的硬件连接方式3）激光雷达(Lidar)优缺点（2）固态激光

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、IMU二、相机三、激光雷达四、轮速里程计五、GPS/RTK六、毫米波雷达总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【自动驾驶相关传感器原理及标定】**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、IMUIMU惯导系统的特性（imu_calc函数功能）IMU运行的

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】传感其数据获取、数据采集方案**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4.

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、感知的四大基础任务-检测、分割、跟踪、预测二、常见感知方法的概述1.自动驾驶中存在的感知任务（检测、跟踪、预测）2.完成感知任务需要的传感器3.感知的数据输入（激光雷达lidar和摄像头方案）点云数据信息图像数据三、目标点云聚类、识别、追踪1.点云识别第一步【Euclidean_cluster点云的欧式聚类算法模块】（1）模块介绍（2）欧式聚类的原理步骤（3）关键函数及源码解读

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档机器人/无人驾驶的导航决策规划（planning分组）文章目录机器人/无人驾驶的导航决策规划（planning分组）前言一、导航中预测未知空间的占据情况方法1.一种基于深度神经网络的方法，可以可靠地预测未知空间的占据情况2.论文参考3.参考网站4.参考代码二、动态障碍物行为预测介绍1.不同的预测方式2.预测目标车道3.预测障碍物状态总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！在项目和平时的学习中

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】感知-目标预测模块**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware 项目实战】感知-目标检测模块**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】感知-目标跟踪模块**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...

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系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、常见的定位方法概述1.常用的定位方式2、定位的作用3、建图时的定位与自动驾驶时的定位需求的异同二、一个简单的较通用的定位流程三、定位相关的功能包解析1.【gnss_localizer的GPS定位解析功能包】（1）GPS定位的作用（2）GPS获取局部定位的原理（3）模块介绍（4）关键函数分析2.【Ndt_cpu的NDT算法原理功能包】（1）模块介绍（2）NDT算法框架的实现流程（

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、正态分布变换（NDT）定位解决的主要问题二、正态分布变换（NDT）定位的核心思想三、NDT算法流程1.多元正态分布概念2.网格化并计算正态分布参数3.变换参数和最大似然四、使用C++实现NDT配准参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对依赖高精度地图和激光雷达的定位技术–正态分布变换（NDT）定位做个简单的介绍，具体

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】高精度点云地图建立、ADAS矢量地图建立**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、【地图的本质理解】二、高精度地图生产构建步骤1.第一步：SLAM构建点云地图--（通过定位与点云数据,使用NDT建立点云地图）（1）点云地图的建立原理（2）点云地图建立算法及步骤1）点云地图建立经典的SLAM算法2）ndt_mapping功能包解析【算法核心】3）DNT建立的点云地图的调参过程4）保存pcd的点云地图（3）点云特征匹配--获取位姿变化率2.第二步：vector_

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】规划-行为决策规划**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、决策规划算法概述二、决策规划模块功能介绍1.规划常用任务1.地图中点到点的全局路径规划（道路级别）2.在行进过程中的局部路径规划（轨迹级别）三、决策规划方案介绍【四个demo】1.巡航换道停障lane_planner的规划方案【结构型道路--车道级规划--全局规划】（1）功能包原理介绍（2）功能包代码解析及注释【重点】2.避障waypoint_planner（astar）规划方

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】规划-任务规划mission_planning**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】规划-运动规划motionplanning**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.

本文先对OpenPlanner规划算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章OpenPlanner是名古屋大学开发的自动驾驶框架Autoware中使用的运动规划算法。它通过采样全局路径生成候选路径，结合矢量地图、传感器信息以及碰撞和交通规则等约束，选择最优运动轨迹。行为状态生成器用于导航决策。提示：以下是本篇文章正文内容1.OpenPlanner介绍规划执行最优路径，同时避免障碍，触发行为例如在交通信号灯处停车2.OpenPlanner开源框架的特点。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、自动驾驶控制模块的输入输出二、自动驾驶控制的任务要求三、自动驾驶控制模块的预处理四、自动驾驶控制模块的设计步骤五、自动驾驶控制模块的后处理前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对自动驾驶控制模块初探做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、自动驾驶控制模块的输入输出

无人车&无人机导航合集本文先对无人车线控底盘开发做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容线控系统的主要作⽤是减少复杂的机械传动机构，使整体质量更轻，降低油耗，降低制造成本，控制更简洁同时便于增加计算机辅助控制。线控技术包括很多部分，如线控转向，线控制动，【防盗标记–盒子君hzj】线控油⻔和线控悬架等都属于线控技术范畴。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware 项目实战】线性底盘控制**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4...二、

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware项目实战】规划-路径跟踪pathfollowing**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、模型预测控制的介绍二、建立车辆模型1.建立车辆的运动学模型（model）2.转换成新的状态方程形式和输出方程形式三、预测过程四、设计优化函数【预测求解】1.设计优化的目标函数2.设计优化的约束条件（即：输出量的约束条件）3.建立优化问题五、QP求解优化问题并控制输出参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、仿真的必要性及常见的仿真工具介绍二、gazebo仿真插件介绍及源码解析1.gazebo仿真插件的两个模型的关系--【机器人载体模型.xacro和环境场景模型.world】（1）机器人载体模型仿真方向--.xacro生成及编程（2）环境仿真模型方向--.world生成及编程2.仿真通过launch文件启动两个仿真模型总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【无人驾驶autoware 项目实战】仿真Wf_simulation模块**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、线性地盘的改造ECU二、录制数据包三、NDT建图--NDT_mapping四、NDT定位--NDT_matching五、航线录制（waypoint_saver）六、航线加载（waypoint_loader）+pure_persuit跟踪巡航七、A*动态路径规划（A-star）八、yolo v3的目标检测九、组合自己想要的功能前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希

本文先对车道具体场景的设计核心思想做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容【ST纵向轨迹+SL横纵轨迹（时间T–纵向距离S–横向距离L）

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、Autoware和Apollo自动驾驶系统区别1.硬件系统底层方面2.软件系统上层方面（1）Autoware使用ROS中间件（1）优点（2）缺点（2）Apollo3.5以后的版本使用了自己的CyberRT中间件（1）CyberRT的介绍（2）CyberRT优点（3）CyberRT缺点3.源码开源程度二、Autoware和Apollo自动驾驶系统的安全程度比较1.Autoware