AR机器人双码垛程序(超简化版)

简单19行即可实现双垛盘循环码垛

--****************全盘码垛（3行3列）
local row,column = 3,3 	        --码垛的行和列方向的个数
local step,IOsta = {{1,2},{2,1}},{1,0}     --码垛盘切换顺序表及IO开启/关闭状态
SetPlt(1,p1,p2,p3,row,column)   --设置码垛参数
SetPlt(2,p4,p5,p6,row,column)   --设置码垛参数
--定义一个码垛，其中1是码垛盘号，p1为码垛的原点，p2为码垛行的最后一个点，p3为码垛列的最后一个点
function main()
	while true do
		for i = 1,#step
			for num = 1,row*column do
				for j = 1,2 do
					SetU(step[i][j])        --设置用户坐标
					MArchP(GetPlt(step[i][j],(num-1)%row+1,(num-1)//row+1),10,5,5) --码垛取料
					DO(19,IOsta[j]);Delay(150);   --吸气取料并延时150毫秒
				end
			end
		end
		Delay(5)	
	end
end