FOC电机数学模型

C——Coder

于 2025-04-21 11:48:18 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/javacode123456/article/details/147383671

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一、基于α-β坐标系

1）电流模型

$I_{\alpha} = I_{a}\\ I_{\beta} = \frac{(I_{a} + 2I_{b})}{\sqrt{3}}\\$
2）电压模型

$U_{\alpha} = R_{s}I_{\alpha}+L_{s}\frac{d_{i\alpha}}{d_{t}}+E_{\alpha}\\ U_{\beta}=R_{s}I_{\beta}+L_{s}\frac{d_{i\beta}}{dt}+E_{\beta}\\$

$U_{\alpha} = R_{s}I_{\alpha}+L_{s}\frac{d_{i\alpha}}{d_{t}} +\omega_{e}(L_d-L_q)I_{\beta}+E_{\alpha}\\ U_{\beta}=R_{s}I_{\beta}+L_{s}\frac{d_{i\beta}}{dt} -\omega{e}(L_d-Lq)I_{\alpha}+E_{\beta}\\$

Rs：定子的电阻

Ls：定子的电感

Eα，Eβ：反电动势

3)反电动势模型

$E_{\alpha} = -\omega_{e}\varphi_{f}\sin({\theta})\\ E_{\beta} = \omega_{e}\varphi_{f}\cos({\theta})\\$

we：电转速，单位rad/s

ψf：永磁体磁链，单位韦伯

θ为转子位置角，单位rad

二、基于d-q坐标系

1）电流模型

$I_{d} = I_{\alpha}\cos(\theta)+I_{\beta}\sin(\theta)\\ I_{q}=-I_{\alpha}\sin(\theta)+I_{\beta}\cos(\theta)\\$

2）电压模型

$U_{d}=R_{d}I_{d}+Ld\frac{d_{I_d}}{d_t}-\omega_{e}L_{q}I_{q}\\ U_{q}=R_{q}I_{q}+Lq\frac{d_{I_q}}{d_t}+\omega_{e}L_{d}I_{d}+\omega_{e}\varphi_{f}\\$

3)转矩模型

$T_{e} = \frac{3}{2}N_{polepairs}(\varphi_{f}I_{q}+(L_d-L_q)I_{d}I_{q})\\$

ψf：永磁体磁链，单位韦伯

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二、永磁同步电机矢量控制(FOC)—不同坐标系下电机数学模型

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当导体中有交流电或者交变电磁场时，导体内部的电流分布不均匀，电流集中在导体的“皮肤”部分，也就是说电流集中在导体外表的薄层，越靠近导体表面，电流密度越大，导体内部实际上电流较小，结果使导体的电阻增加，使它的损耗功率也增加。（3）d轴磁路由气隙、永磁体、铁芯组成（永磁体与气隙磁导率较低，磁阻较大），q轴磁路由气隙和铁芯组成（铁芯会出现磁路饱和问题），d轴磁阻较大，则d轴电感较小。磁动势f=N(封闭线圈匝数)*i(通过该线圈的电流)=磁阻*磁通量，若电流发生变化，则磁动势变化，磁阻越大，磁通量变化越小。

【FOC电机】FOC电机控制代码

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本文研究了基于矢量控制（FOC，Field Oriented Control）的电机控制方法，阐述了FOC在控制精度和效率上的优势。通过建立FOC控制的数学模型，设计了一套适用于三相永磁同步电机（PMSM）的控制策略。最后，通过MATLAB仿真实验验证了FOC控制算法的有效性，实验结果表明该方法能够显著提高电机控制的稳定性和动态响应性能。

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锁相环就是一些种利用外部输入的参考信号控制环路内部振荡信号的频率和相位的反馈电路，在配置单片机时钟时就利用了PLL的特性对时钟进行倍频。观测器输入为测量值iα、iβ和控制输入uα、uβ，均可测量或已知，输入ω为PLL的输出，内部结构根据式③进行搭建。所谓观测器就是根据系统的可测量输出信号，去估计系统不可直接测量的状态信号。系统的输入输出和状态向量按照如下进行选取，也可选取状态向量为。输入为q轴真实角度θq，输出为观测值θq-hat。，锁相环的输入变为龙伯格观测器的状态。的影响相同[欧拉电子]，对反电动势。

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