ubuntu18.04安装Ceres Solver

Ceres Solver是谷歌出品的关于线性优化的功能包，使用 LOAM SLAM算法中需要用到这个功能包。这里mark一下安装方法 以便以后使用。

1、软件包下载：

下载地址： https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases

如果Github下载速度慢可在百度云盘下载

下载地址： 链接: https://pan.baidu.com/s/1EXjbTjZ8pkaEbeppHW3TuA 密码: 02dv

2、安装编译Ceres库所需依赖项：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

可能会出现无法定位lib cxsoarse3.1.2的问题

解决方法：

//第一步，打开sources.list

$ sudo gedit /etc/apt/sources.list

//第二步，将下面的源粘贴到最上方sources.list

$ deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe

//第三步，更新源

$ sudo apt-get update

//第四步，重新输入依赖项安装命令安装依赖项

$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

3、然后解压ceres，打开终端进入解压后的文件，编译安装：

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$make -j8  //可用nproc这个命令查看cpu核心数，我的cpu核心数是8

4、安装

$ sudo make install