Linux下安装Pcl和ceres库的步骤以及小bug

1、Ceres是一个cmak工程,首先要安装他的依赖项,使用apt-get安装。

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

2、如果安装时找不到 cxsparse 或者其他的lib,需要添加下面的源。

(1)先使用如下命令打开source.list

sudo gedit /etc/apt/sources.list

(2)然后讲下面的源粘贴到source.list的最上方

deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe

(3)更新源

sudo apt-get update

(4)在输入1中的命令安装依赖项。

3.Ceres库是来自谷歌的非线性优化库,建议去github上下载

 git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
下载并解压后,切换到Ceres库所在目录,按如下步骤输入命令编译和安装。这需要花费一段时间。

mkdir build

cd build

cmake ..

make

4、编译完成后安装。

sudo make install

5、Ceres库的头文件安装在"/usr/local/include/ceres/"目录下,库文件安装在"/usr/local/lib/"目录下。

安装完成后查看是否有对应的文件,如果有则说明安装成功。
 

PCL库安装步骤：

如果是ubuntu14，则可以使用以下命令

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
但如果是ubuntu16及以上版本，则使用以下命令
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev
注意：如果第三步install的是libpcl-all，会提示无法定位软件包libpcl-all；

update可能会出错，提示：PPA仓库没有Release文件，这个问题可以忽略；

如果install失败，可以再执行一次update，然后install；
 

小bug：

在学习《视觉SLAM十四讲》的时候，安装Ceres的依赖项，在安装libcxsparse3.1.2时，出先错误。

即，当

$sudo apt-get install libcxsparse3.1.2   时，出先错误如下：

Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
E: Unable to locate package libcxsparse3.1.2
E: Couldn't find any package by glob 'libcxsparse3.1.2'
E: Couldn't find any package by regex 'libcxsparse3.1.2'

一开摸不着头脑，查了几遍确定没有输入错误，然后就去“科学搜索”，发现了下面的帖子：

https://askubuntu.com/questions/378558/unable-to-locate-package-while-trying-to-install-packages-with-apt

按照里面的方法一步一步去找：

First, check if the package actually exists:

1. Go to packages.ubuntu.com with a web browser.
2. Scroll down to "Search package directories"

3. Enter the package which you're trying to install into the "Keyword" field.

   Enable "Only show exact matches:"

   Change the "Distribution" to which version of Ubuntu you're using.

   

之后搞明白，其实安装包是存在的，不过libcxsparse3.1.2对应的ubuntu14.04 LTS（trusty），而我用的是ubuntu16.04 LTS（xenial）,对应的版本是libcxsparse3.1.4，所以安装之就可以了。