《SLAM十四讲》阅读笔记-ORB_SLAM2实践

最新推荐文章于 2022-06-04 18:57:52 发布

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分类专栏： linux

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1，安装ORB_SLAM2

参考安装，不是一番风顺会有一些坑

2，安装astra相机

注意要安装openin，再去安装功能包
安装
在这里插入图片描述

3，RGB-D实时跑

参考
启动相机

roslaunch astra_camera astra.launch

启动SLAM

rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/jianzhuozhu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt  /home/jianzhuozhu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

节点如图
在这里插入图片描述

4，仿真环境下面的建图

对应点节点在/home/jianzhuozhu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc，修改对应的数据节点，依次运行以下命令

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard.launch
rviz
rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/jianzhuozhu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt  /home/jianzhuozhu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

在这里插入图片描述

5，跑TUM数据集

脚本生成器

用法

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

跑数据集，注意命令后面带了4个参数

~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml Examples/data/rgbd_dataset_freiburg1_desk Examples/data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt