深度相机+orbslam2运行测试

使用ros包驱动深度相机，运行orbslam2框架

简介步骤：

1、安装深度相机驱动包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera

$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-launch

经过 roslaunch ⽅式 便可启动 Astra 相机

在终端输⼊：　$ roslaunch astra_launch astra.launch

2、检查话题时候发布正常

rgbd模型是从这两个话题获取数据，做到这一步就只需要把orbslam2 ros节点跑起来即可。

3、运行slam ros节点

rosrun ORB_SLAM2 RGBD ../Vocabulary/ORBvoc.txt ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

4、这里用了源代码的asus.yaml，实际数据应该自己标定出来。