驱动器开发：基础概念一览

三个基本定则

首先要搞清楚一件基本的事情：我们只是来搞驱动器的，而不是去设计电机的。所以不要被一些无刷电机教材一上来那些林林总总的关于什么磁路、磁导率、气隙饱和、去磁曲线等基础知识给吓倒，那些东西是给设计电机的人看的，对我们这种仅仅以弄出一个驱动器为目标的人来讲，意义不大（不过你如果打算以此为职业的话，这些东西还是建议深入学习一下的）。
对于入门开发者来说，只需要记牢三个基本定则：左手定则，右手定则，右手螺旋定则。

1、左手定则

位于磁场中的载流导体，会受到力的作用，力的方向可按左手定则确定，如右图所示：伸开左手，使大拇指和其余四指垂直，把手心面向N极，四指顺着电流的方向，那么大拇指所指方向就是载流导体在磁场中的受力方向。

力的大小为：F=BILsinθ
其中：B为磁感应强度（单位T），I为电流大小（单位A），L为导体有效长度（单位m），F为力的大小（单位N），θ为：B和I的夹角。

2、右手定则

在磁场中运动的导体因切割磁力线会感生出电动势，其示意见图：
其大小为： E=vBLsinθ
其中：v为导体的运动速度（单位m/s），B为磁感应强度（单位T），L为导体长度（单位m），θ为B和L的夹角。

3、右手螺旋定则

用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致，那么大拇指所指的那一端就是通电螺旋管的N极。

用右手握住通电直导线，使大拇指方向与电流方向一致，那么四指弯曲方向就是直导线的磁场方向。

电磁学基础概念

磁场

物理概念，是指传递实物间磁力作用的场。磁场是一种看不见、摸不着的特殊的物质。磁场不是由原子或分子组成的，但磁场是客观存在的。

磁感线

磁感线是闭合曲线。磁铁周围的磁感线都是从N极出来进入S极，在磁体内部磁感线从S极到N极。
磁感线又叫磁力线，是著名物理学家法拉第最先发明并引入的。

磁感应强度

磁感应强度是指描述磁场强弱和方向的物理量，是矢量，常用符号B表示，国际通用单位为特斯拉（符号为T）。磁感应强度也被称为磁通量密度或磁通密度。在物理学中磁场的强弱使用磁感应强度来表示，磁感应强度越大表示磁感应越强。磁感应强度越小，表示磁感应越弱 [1] 。

方向：规定小磁针的北极在磁场中某点所受磁场力的方向为该点磁场的方向。在磁体外部，磁感线从北极出发到南极的方向，在磁体内部是由南极到北极，在外可表现为磁感线的切线方向或放入磁场的小磁针在静止时北极所指的方向。

磁通量

设在磁感应强度为B的匀强磁场中，有一个面积为S且与磁场方向垂直的平面，磁感应强度B与面积S的乘积，叫做穿过这个平面的磁通量，简称磁通（Magnetic Flux）。标量，符号“Φ”。

法拉第电磁感应定律

电磁感应定律也叫法拉第电磁感应定律，电磁感应现象是指因磁通量变化产生感应电动势的现象，例如，闭合电路的一部分导体在磁场里做切割磁感线的运动时，导体中就会产生电流，产生的电流称为感应电流，产生的电动势（电压）称为感应电动势。

反电动势

电机在旋转时充当发电机。也就是说，定子中产生感应电压，称为反电动势，与电机的驱动电压反向。反电动势是电机的重要特征，因为其形状决定了对电机进行最优控制所需的算法。

楞次定律

感应电流具有这样的方向，即感应电流的磁场总要阻碍引起感应电流的磁通量的变化。
简单的说就是“来拒去留”的规律。

电机相关

KV值
无刷电机KV值定义为：转速/V，意思为输入电压每增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。比如说，标称值为1000KV的外转子无刷电机，在11伏的电压条件下，最大空载转速即为：11*1000=11000rpm（rpm的含义是：转/分钟）。
同系列同外形尺寸的无刷电机，根据绕线匝数的多少，会表现出不同的KV特性。绕线匝数多的，KV值低，最高输出电流小，扭力大；绕线匝数少的，KV值高，最高输出电流大，扭力小。