Ubuntu18.04安装gtsam因子图步骤及踩坑忠告

Ubuntu18.04安装gtsam因子图步骤及踩坑忠告

我尝试安装gtsam库一天，最终把坑填了，都是泪啊啊。。。。

一、官网上的安装步骤(失败经验，可跳过)

1、首先安装依赖项：Boost，Cmake，gcc（其中gcc系统一般自带）
Prerequisites:

Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev)
CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake)
A modern compiler, i.e., at least gcc 4.7.3 on Linux.

以下是可选项：（我只选了第一项）
Optional prerequisites - used automatically if findable by CMake:

Intel Threaded Building Blocks (TBB) (Ubuntu: sudo apt-get install libtbb-dev)
Intel Math Kernel Library (MKL) (Ubuntu: installing using APT)
    See INSTALL.md for more installation information
    Note that MKL may not provide a speedup in all cases. Make sure to benchmark your problem with and without MKL.

也就是输入

sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libtbb-dev

2、下载官网上的压缩包，解压
https://research.cc.gatech.edu/borg/download?destination=node%2F299
3、正常的Cmake步骤，在解压后的文件夹右键进入终端，执行

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check (optional, runs unit tests)
$ sudo make install

这里有个巨坑，官网上的代码好像在Ubuntu18.04上有bug，死活编译不通过。。。
提示错误：

error: static assertion failed: binding rvalue references to optional lvalue

我怀疑是对Boost库的调用有点问题，但我不会排查。在这里折腾了一天，重装、重新下载等等都试过，在卸载Boost库的时候还把ROS跟一起卸了，啊啊啊，就是不行。。。（大佬指正）

二、成功安装的步骤

1、正常按官网安装依赖项

sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libtbb-dev

MKL我没选，需要的话按官网安装。
2、不从官网下载压缩包，而是从一个网站git下来（视觉SLAM十四讲 高翔）

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam/
mkdir build &&cd build
cmake ..
make check 
sudo make install 

最后终于成功了！！！[感动][感动]！！