1.因子图开发环境搭建
VM -> Ubuntu -> matlab ->gtsam->完成配置
2.gtsam的安装和Ubuntu系统下matlab的安装
Mission1:VM和Ubuntu环境配置
Step1:VMware Workstation Pro(需要share空间)(wm17安装教程)
Step2:Ubuntu 20.04(Ubuntu及VM安装教程)
Step3:Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev)
Step4:CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake)
Step5:g++
Step6:sudo apt-get install libtbb-dev
Step7:MKL安装(https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/articles/guide/installing-free-libraries-and-python-apt-repo.html)
Step8:matlab下载和安装
Mission2:gtsam安装
Step1:gtsam-4.2a9,需要建立build文件夹。
1 下载gtsam-4.2a9,对链接中选择tags下4.2a9的zip就可以下载,并放入share文件夹中,并解压缩。
2 使用如下命令将解压后的文件整体复制到Ubuntu home文件夹下
sudo cp -r 文件夹路径/文件夹名 目标文件夹路径
3 在home/gtsam-4.2a9 下建立build文件夹,并cd进去。
mkdir build
cd build
4 将matlab/extern/include 中的matrix.h tmwtypes.h mex.h复制到gtsam文件夹下,与build同级目录中。
5 在build文件下打开终端(或者直接cd进build)分别执行如下命令
sudo cmake -DEXAMPLES_BUILD_MATLAB_TOOLBOX:OPTION=ON -DGTSAM_TOOLBOX_INSTALL_PATH:PATH=/path/install/toolbox …
sudo make install
注意1:当不需要matlab工具箱时,无需输入如下命令,直接sudo cmake … 和sudo make install即可。
注意2:当出现权限问题,可以加上sudo尝试。
Mission3:gtsam安装完成测试
1 在build下打开终端,并输入
sudo make LocalizationExample
sudo make LocalizationExample.run
2 打开matlab,将toolbox 加入到路径并测试。
附件:
Ubuntu常用命令
sudo chmod 777 /usr/local/etc/mini-ndn
rm -rf *.txt 用于删除某个文件
sudo cp -r 文件夹路径/文件夹名 目标文件夹路径
sudo cp -r gtsam_toolbox/ ~/
sudo cp 文件路径/文件名 目标文件夹路径
sudo mv former_name new_name
ls -l 列出当前文件权限
sudo chowm -R n gtsam 修改文件所属
sudo chgrp -R n gtsam 修改文件权限
gedit abc.m 创建abc.m文件