ROS与QT学习（三）：qt_ros导入工程（2）

        这篇博客总结第二种在qt_ros中导入ROS工程的方式：新建workspace文件的方式。

        看了网上的很多博客，说是从Import ROS Workspace来导入工程，但是我安装的qt_ros插件并没有这个选项，因此该方法使用不了。此外一般ROS工程没有XXX.workspace文件，无法以工程形式导入。从上面一篇博客ROS与QT学习（三）：qt_ros导入工程（1）可以看到workspace文件就是Qt导入ROS工作空间的关键所在，因此只需要在任一一个工程中添加XXX.workspace文件即可，XXX即为工程名，workspace文件的内容截图如下：

        因此就有了现在的第2中导入工程的方式。

（1）打开qt_ros：

$ qtcreator-ros

（2） 找一个不是用qt_ros建立的ROS工程，比如catkin_ws；

（3）在catkin_ws文件夹下新建一个catkin_ws.workspace文件（workspace文件名要和工程名相同），并添加前面给出的代码：

<?xml version="1.0"?>
<Workspace>
    <Distribution name="kinetic"/>
    <DefaultBuildSystem value="0"/>
    <WatchDirectories>
        <Directory>src</Directory>
    </WatchDirectories>
</Workspace>

（4） 在qt_ros的Welcome界面中，点击Open Project选项，选择刚才新建的workspace文件，如下图：

        点击Open即可在qt中打开该工程。

        接下来就可以在qt_ros下对原来的ROS工程进行开发和使用了。

        这种方式通过打开workspace文件来导入工程，因此前提是需要存在workspace文件。关闭qt_ros工程后，会发现在catkin_ws文件夹内生成了另外一个文件catkin_ws.workspace.user。

参考网址：

Ubuntu16.04为ROS搭建Qt开发环境