ROS与QT学习（四）：qt_ros建立launch文件

（1）打开qt_ros：

$ qtcreator-ros

（2）采用前面导入ROS工程的方法（导入方法1和导入方法2）导入一个工程；

（3）在该工程中添加beginner_tutorials包（参照qt_ros的初步使用）；

（4）手动在beginner_tutorials文件夹下新建一个launch文件夹，与src文件夹并列，如下图所示：

（5）在qt_ros界面下，选中beginner_tutorials下的launch文件夹（如果launch文件夹没有显示出来可以重启下qt_ros），右键点击Add New...，在弹出的框中选择ROS->Basic launch file，点击choose，如下图所示：

（6）Name处填写chatter(则会生成一个chatter.launch文件)，Path这一栏点保持不变，如下图所示：

（7）点击Next和Finish，可以看到在launch文件夹下生成了一个chatter.launch文件；

（8）打开chatter.launch文件，添加如下代码：

<launch>
    <node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker" />
</launch>

        这个代码的意思和rosrun beginner_tutorials talker一致，如果想把talker节点发布的信息打印到屏幕上，可以添加可选参数output="screen"（直接添加在type="talker"后面即可），即：

<launch>
    <node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker" output="screen" />
</launch>

（9）切换到Projects界面下，选中Build & Run下面的Desktop/Run，即Run Settings，如下图所示：

 （10）选择Add Run Step下面的ROS Launch Step，在Arguments一栏填写beginner_tutorials chatter.launch，前面为包名，后面为launch文件名；或者直接在Package和Target下分别找到包名和launch文件名，如下图所示：

（11）选中catkin_ws右键点击Run运行（或者左下角的绿色三角），便可以在ROS Terminals下看到talker节点运行的结果：

        启动launch文件后，节点talker相当于启动了，这时候运行$ rosrun beginner_tutorials listener便可以收到talker节点发过来的消息。

        PS：这里并不需要另外开启$ roscore终端(这是为啥？)

（12）当然如果不另外开启终端运行listener节点，查看listener节点的接收情况，则需要修改chatter.launch文件，如下：

<launch>
    <node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker" output="screen" />
    <node pkg="beginner_tutorials" name="listener" type="listener" output="screen" />
</launch>

 运行之后结果如下：