2018-12-26补充:目前kinetic,lunar,和melodic三个版本的ROS已经可以直接通过命令行安装二进制的包了,比较简单,二进制安装命令:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<your ros version>-cartographer* //安装全部关于cartographer的包
但是还是推荐下面这种源文件的构建,好处多多。
1 安装cartographer,使用官网提供的方法
这个很方便,前提是你可以访问google,你要有稳定的vpn账号。
如果你有,那么可以查看官网的这个链接进行安装,是完全可行的
link:https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/
然后下载数据测试包,2D的大小为470M,3D的大小为9.1G,耐心下载完成后即可顺利测试。<