ros 启动报编码错误：Invalid ＜param＞ tag: ‘ascii‘ codec can‘t decode byte 0xe6 in position 17: ordinal not in

Invalid <param> tag: 'ascii' codec can't decode byte 0xe6 in position 17: ordinal not in range(128).

Param xml is <param command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/xacro/car_sum.xacro" name="robot_description"/>
The traceback for the exception was written to the log file

原因：工作空间中有中文编码问题，导致的运行ros异常

解决办法：

1、解决urdf生成异常问题

urdf文件中不允许有中文，所有当输入中文的时候容易出问题，解决方案：

①在根目录下：/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages

新建一个sitecustomize.py文件

cd /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages

sudo gedit sitecustomize.py

②在其中添加内容：

#coding=utf8

import sys

reload(sys)

sys.setdefaultencoding('utf8')