基于QT-Creator搭建ROS开发、编译、测试和运行环境

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分类专栏： ROS C语言文章标签： ROS

原文链接：https://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html

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ROS

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ROS与C++入门教程-搭建开发环境(QT+ros_qtc_plugin)

说明：

介绍如何搭建QT环境来开发ROS包
介绍QT安装
介绍QT编译和调试ROS包

测试环境：

系统版本：Ubuntu14.04
ROS版本：indigo
QT版本：5.8.0

QtCreator安装

安装前准备，安装相应的GNU开发工具集和OpenGL开发库，请注意安装软件都需要root权限，并且要联网安装

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev  libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev

下载64位Linux安装包为 qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run。
下载地址：http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
下载的run文件不一定具有可执行权限，可以执行如下命令开启执行权限（以64位安装包为例）

cd ~/tools/
wget http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
chmod +x ~/tools/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run

桌面下，点击文件，进入tools，双击 .run 安装文件直接图形界面安装
注册帐号，需要邮箱和密码。可以先进入网站注册帐号，https://login.qt.io/register.
默认安装在 /home//Qt5.8.0下
需要的Qt组件和工具，默认不安装源码
默认Next完整安装,完成后点左上角的 Dash home，输入“qt”如果看到 Qt Creator 图标则安装成功

设置快捷方式

这一步将要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。
打开terminal，输入下面的命令：

gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop
如果找不到上述文件（如qt-creator5.9）
则使用locate creator.desktop来定位具体在哪（qt-creator5.9的在/usr/share/application下面，叫qt5creator.desktop）

这条命令将打开DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Community)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

修改 Exec 变量一行，中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。
添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量
如果打开的文件是空，则表示没有找到DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop文件
可能是安装路径不在本地用户目录下，或者版本不同导致的文件名不一致。
可以在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个路径下用 ls qt 命令找找看。
如果没有上述快捷方式文件，自己新建一个，只要文件内容类似上面的类容，路径正确即可。
快捷方式可以放在 ~/.local/share/applications/ 和 /usr/share/applications/ 两个位置。
当然也可以放在任意其他位置，功能跟放在上面两个位置一样，但左边的任务栏不会正确显示图标

安装ros_qtc_plugin插件

Ubuntu 14.04使用apt-get方式安装，会安装5.7版本的Qt Creator

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-trusty
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

安装完成在Dash home出现Qt 5.7.1 Creator, 点击即可启动带插件的QtCreator
修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt

$ sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

内容为：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin
/usr/lib/x86_64-linux-gnu

修改成：

/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/bin
/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/lib

/home/ubu是我的主文件夹绝对路径，请对应修改为自己的。
如果有多个QT版本，可以有不同的默认设置，查找并同样修改

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qtchooser/default.conf
和
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

ros_qtc_plugin插件新建项目

利用插件不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等

（1）新建项目：

“文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”
然后填写catkin工作空间的名字和位置
选择“浏览”——“创建文件夹”，创建一个名为catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择“打开”
在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图
建好的工作空间，如果没出现src目录，可以关闭，重开即可。

（2）创建package

在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图
然后选择“ROS”——“package”——“choose”
填写package的名字，如test1
填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package
或者新建的package里面的package.xml会是空文件
在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖
如下图
下一步，再点击完成

（3）添加新的节点

test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件”
选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件
节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件
用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序
编译节点,为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点
再后面include_directories，添加

add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
  ${catkin_LIBRARIES}
)

如图：
修改完CMakeLists.txt之后点击Qt左下角的锤子图标“构建项目catkin_new”
点击底边栏的“4 编译输出”可以看到编译结果，如下图

（4）运行节点

新终端，运行roscore

$roscore

点击左侧兰的“项目”，在“Build&Run”页
测试时候无法选择Packge和Target，不过可以手工填写Arguments。也可以直接写入执行的命令和参数。
点击左下角的“三角”运行

参考：

http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/
http://www.aicrobo.com/blog/2013-12-ros_ide_qtcreator.html
https://wizardforcel.gitbooks.io/qt-beginning/content/4.html
https://lug.ustc.edu.cn/sites/qtguide/
https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin
https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/wiki/1.-How-to-Install-(Users)
http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375
http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52167213
http://wiki.ros.org/qt_create/Tutorials/Qt%20App%20Templates
http://myzharbot.robot-home.it/blog/software/myzharbot-ros/qtcreator-ros/
http://www.ciencia-explicada.com/2014/12/ros-how-to-develop-catkin-packages-from-an-ide.html
https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/issues?q=is%3Aissue+is%3Aclosed