输出调节3.0——线性输出调节

最新推荐文章于 2024-10-16 17:58:43 发布

路漫求索_CUMT

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分类专栏：非线性控制——输出调节文章标签：线性输出调节非线性控制

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一、线性输出调节问题

1. 问题描述

图1 单位反馈控制系统框图

图1的线性系统状态方程如下

$\\\dot{x}=Ax+Bu+E_{d}d, \\y=Cx+Du+F_{d}d.$ （1）

则跟踪误差为

$e=y-r=Cx+Du+F_{d}d-r$ （2）

对于线性系统，参考输入 $r$ 和扰动输入 $d$ 由线性自治系统产生

$\dot{r}=A_{1r}r,r(0)=r_{0},\dot{d}=A_{1d}d,d(0)=d_{0}$ （3）

Remark：外系统的类型不一样也会造成解决方法不一样，外系统可分为线性系统和非线性系统，如果考虑时滞，则可分为输入时滞和扰动时滞的输出调节问题。这个为输出调节的研究方向之一。

使

$v=\begin{bmatrix} r\\ d \end{bmatrix},A_{1}=\begin{bmatrix} A_{1r} &0 \\ 0& A_{1d} \end{bmatrix}$ （4）

将参考输入和扰动输入合并，则有

$\dot{v}=A_{1}v,v(0)=\begin{bmatrix} r_{0}\\ d_{0}\ \end{bmatrix}= v_{0}$ （5）

则系统状态方程和输入误差可写为

$\\\dot{x}=Ax+Bu+Ev, \\e =Cx+Du+Fv.$ （6）

其中

$\begin{bmatrix} E\\ F \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 0 &E_{d} \\ -I&F_{d} \end{bmatrix}$

经过上述转换，问题具有扰动的线性系统的跟踪问题或者扰动抑制问题转换为系统的稳定问题。现在所需要的解决的问题是在外部输入 $v$ 的作用下，使得系统（6）的输出量 $e$ 趋于0。

综上所述，将外系统（5）和系统状态方程（6）进行合并，可得到线性输出调节问题的一般描述

$\\\dot{x}=Ax+Bu+Ev, \\\dot{v}=A_{1}v, \\e =Cx+Du+Fv$ （7）

其中，（7）式称为复合系统，状态量为 $col(x,v)$ 。现在的问题就是寻找合适的控制输入 $u$ ，使得误差 $e$ 能趋于0。

2. 线性输出调节解决思路

2.1 静态状态反馈控制

$u=K_{x}x+K_{v}v$ （8）

其中， $K_{x}$ 和 $K_{v}$ 为常数矩阵。这里与普通的状态反馈控制器 $u=K_{x}x$ 不一样的是多了一项 $K_{v}v$ ，这是因为系统（7）是一个复合系统，状态量包括 $col(x,v)$ 。

将控制量（8）式代入系统方程（7）中，可得

$\\\dot{x}=(A+BK_{x})x+(E+BK_{v})v, \\\dot{v}=A_{1}v, \\e =(C+DK_{x})x+(F+DK_{v})v$ （9）

自此，要实现跟踪或者扰动抑制，现在的需要做的工作：通过求解微分方程组（9），寻找到合适的 $K_{x}$ 和 $K_{v}$ ，使得系统（9）满足以下性质：

性质1： $A+BK_{x}$ 矩阵满足Hurwitz条件，即 $A+BK_{x}$ 的所有特征值均具有负实部。

性质2：对于所有的 $x_{0}$ 和 $v_{0}$ ，系统（9）的轨迹满足

$\lim_{t\rightarrow \infty }e(t)=\lim_{t\rightarrow \infty }((C+DK_{x})x(t)+(F+DK_{v})v(t))=0$

2.2 动态可测输出反馈

$u=Kz, \quad \dot{z}=G_{1}z+G_{2}y_{m}$ （10）

其中， $z$ 为， $y_{m}$ 为可测量的输出量，为系统输出的部分可测量， $K,G_{1},G_{2}$ 为常数矩阵。

$y_{m}=C_{m}x(t)+D_{m}u(t)+F_{m}v(t)$ （11）

特殊情况，当 $C=C_{m},D=D_{m},F=F_{m}$ 时， $y_{m}=e$ ，此时为误差输出反馈控制。

将控制量（10）式代入系统方程（7）中，可得

$\\\begin{bmatrix} \dot{x}\\ \dot{z} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} A &BK \\ G_{2}C_{m}& G_{1}+G_{2}D_{m}K \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x\\ z \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} E\\ G_{2}F_{m} \end{bmatrix}v, \\\dot{v}=A_{1}v, \\e =\begin{bmatrix} C & DK \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x\\ z \end{bmatrix}+Fv$ （12）

自此，要实现跟踪或者扰动抑制，现在的需要做的工作：通过求解微分方程组（12），寻找到合适的 $K$ ，使得系统（12）满足以下性质：

性质1： $\begin{bmatrix} A &BK \\ G_{2}C_{m}& G_{1}+G_{2}D_{m}K \end{bmatrix}$ 矩阵满足Hurwitz条件，即 $\begin{bmatrix} A &BK \\ G_{2}C_{m}& G_{1}+G_{2}D_{m}K \end{bmatrix}$ 的所有特征值均具有负实部。