输出调节4.0——线性鲁棒输出调节

最新推荐文章于 2023-05-31 22:46:24 发布

路漫求索_CUMT

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分类专栏：非线性控制——输出调节文章标签：非线性控制鲁棒输出调节

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一、线性鲁棒输出调节产生的原因

由线性输出调节方程如下（1.18），可以看出线性输出调节的反馈增益KV依赖于系统系数A、B、C、D、E、F有关。因此，如果系统系数存在扰动，线性输出调节方程就不适用了，所以不存在静态的反馈控制，因此需要寻找其他的控制器来求解。

线性鲁棒输出调节问题可以通过内模解决，即在反馈设计中加入一个能够重构w的适当模型，该模型就是内模。

二、线性内模原理

2.1 内模的作用

由于存在外部扰动w，外系统A1的实际值与理论值之前存在差异，因此在设计反馈控制过程中，需要考虑外部扰动对于系统的影响。解决办法之一就是对外部扰动的信号进行重构，估计出A1的实际值，这样在反馈控制就可以根据外部信号的扰动实时调整控制器输出，解决外部扰动对于控制性能的影响。

综上所述，线性鲁棒输出调节的核心问题之一就在于：构造能够重构外系统 $A_{1}$ 的实际值（外部扰动被考虑在内），记为 $\widehat{A}_{1}$ ，代表A1的估计值。在控制器设计过程中，始终假设 $\widehat{A}_{1}=A_{1}$ 。

内模的作用：把外部作用信号的动力学模型植入控制器，来构成高精度反馈控制系统的一种设计原理。

具体措施：在反馈回路中，放入一个与外部动力学模型相同的模型，由于这个模型是放在反馈回路中（系统内部），因此为内模。在设计出内模后，将内模放入反馈回路，会形成增广系统。

2.2 内模原理概念

3.3 线性内模的构造

内模的作用：在反馈设计中加入一个能够重构外部扰动信号状态量w的适当模型，该模型就是内模。在输出反馈中，z就是系统的一个内模：

定义：矩阵对 $g_{1} \in R^{n_{m}\times n_{m} },g_{2} \in R^{n_{m}\times 1}$ ，其中 $n_{m}$ 为 $A_{1}$ 的最小多项式的阶，如果：
（1）矩阵对 $(g_{1},g_{2})$ 可控；

（2） $A_{1}$ 的最小多项式等于 $g_{1}$ 的特征多项式。

则称矩阵对 $(g_{1},g_{2})$ 浸入到 $A_{1}$ 的内模。

令 $G_{1}=blockdiag \begin{Bmatrix} {g_{11}} ,& {g_{12}} & \cdots & {g_{1p}} \end{Bmatrix}$ ， $G_{2}=blockdiag \begin{Bmatrix} {g_{21}} ,& {g_{22}} & \cdots & {g_{2p}} \end{Bmatrix}$ ，则称矩阵对 $(G_{1},G_{2})$ 或下列动态方程

$\dot{z}=G_{1}z+G_{2}e$

为系统（6）的内模。

内模（14）和系统（6）统称为增广系统，并记为

$\\\dot{x}=Ax+Bu+Ev,\\\dot{z}=G_{1}z+G_{2}e \\e =Cx+Du+Fv.$

三、线性鲁棒输出调节的解决方法

3.1 原系统+外部系统

3.2 系统内模

3.3 增广系统

3.4 线性鲁棒输出调节方程：