履带底盘通通期望线速度和角速度计算左右履带速度值

在履带式差速底盘中，通过期望速度和期望角度来计算左右履带的速度是常见的控制任务。履带差速控制通常基于差速驱动原理，即通过改变左右履带的速度差实现转向。以下是计算左右履带速度的基本步骤和公式。

基本概念

• 线速度 V：        履带式底盘整体的前进速度。
• 角速度 w \omegaω：底盘的旋转速度（绕自身中心）。
• 履带间距 L：   两履带中心线之间的距离。

计算公式

给定期望线速度V 和期望角速度w \omegaω，左右履带的速度可以通过以下公式计算：

• 左履带速度 

  

• 右履带速度 

  

单位

线速度 V

• 单位：米每秒（meters per second, m/s）
• 意义：表示机器人整体的前进速度，即在某一时刻底盘中心点相对于地面的移动速度。

角速度 ω\omegaω

• 单位：弧度每秒（radians per second, rad/s）
• 意义：表示机器人绕自身中心的旋转速度，即底盘转动的快慢。
• 注意： 左正右负

履带间距 L

• 单位：米（meters, m）
• 意义：两履带中心线之间的距离，影响机器人转弯时所需的速度差