此代码合并了每一帧的激光点云数据,构成了激光点云地图.
ground truth,即真值,在本文简写成GT。
在kitti数据集中,GT代表了世界坐标系下相机的位姿真值,也就是Tcam2world
经过我的一番推导,
Pworld = Tcam2world * Tlidar2cam * Plidar
(其实不一定对hhh)
最终写成了以下代码
src/sum_liadrCloud.cpp
//合并每一帧的激光点云数据,构成GT激光点云地图.
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>