pyqt显示的点云和open3d显示的点云对比

 

 依次是pyqt显示，open3d显示。

1. pyqtgraph

import pyqtgraph.opengl as gl
import numpy as np
from PyQt5.QtWidgets import QApplication
import sys

# 生成一些随机的点云数据
num_points = 1000
positions = np.random.normal(size=(num_points, 3))
colors = np.random.uniform(size=(num_points, 4))  # RGBA颜色

# 创建Qt应用程序对象
app = QApplication(sys.argv)

# 创建OpenGL窗口
w = gl.GLViewWidget()

# 创建GLScatterPlotItem对象并设置点云数据
scatter = gl.GLScatterPlotItem(pos=positions, color=colors, size=5.0)

# 将GLScatterPlotItem添加到OpenGL窗口中
w.addItem(scatter)

# 显示窗口
w.show()

# 启动Qt事件循环
sys.exit(app.exec_())

2. open3d

import open3d as o3d
import numpy as np

# 生成一些随机的点云数据
num_points = 1000
positions = np.random.normal(size=(num_points, 3))
colors = np.random.uniform(size=(num_points, 3))  # RGB颜色

# 创建点云对象
point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()
point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(positions)
point_cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors)

# 创建可视化窗口并添加点云
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()

# 设置渲染器的背景颜色为黑色
opt = vis.get_render_option()
opt.background_color = np.asarray([0, 0, 0])  # 黑色背景

vis.add_geometry(point_cloud)
vis.run()
vis.destroy_window()

3. pyqt组件内使用GLViewWidget显示点云

import pyqtgraph.opengl as gl
import numpy as np
from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QMainWindow, QVBoxLayout, QWidget
import sys


class OpenGLWidget(QWidget):
    def __init__(self):
        super().__init__()

        # 生成一些随机的点云数据
        num_points = 1000
        positions = np.random.normal(size=(num_points, 3))
        colors = np.random.uniform(size=(num_points, 4))  # RGBA颜色

        # 创建OpenGL窗口
        self.widget = gl.GLViewWidget()

        # 创建GLScatterPlotItem对象并设置点云数据
        scatter = gl.GLScatterPlotItem(pos=positions, color=colors, size=5.0)

        # 将GLScatterPlotItem添加到OpenGL窗口中
        self.widget.addItem(scatter)

        # 创建垂直布局，并将OpenGL窗口添加到布局中
        layout = QVBoxLayout()
        layout.addWidget(self.widget)

        # 将布局设置为OpenGL组件的布局
        self.setLayout(layout)


if __name__ == '__main__':
    # 创建Qt应用程序对象
    app = QApplication(sys.argv)

    # 创建主窗口
    window = QMainWindow()
    window.setWindowTitle("OpenGL Point Cloud")

    # 创建自定义的OpenGL组件
    opengl_widget = OpenGLWidget()

    # 将OpenGL组件设置为主窗口的中心部件
    window.setCentralWidget(opengl_widget)

    # 显示主窗口
    window.show()

    # 启动Qt事件循环
    sys.exit(app.exec_())