地图构建学习

一、gmapping

作用：创建基于二维的栅格化地图

1.话题和服务

 2.参数

似然计算：相当于概率的逆反，通过函数结构来推测函数的参数。

在编写gmapping.launch时终点关注odom_fram和/scan对应机器人的参数是否一致，/scan话题名如果不一致，使用重映射remap  (<remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>)

二、hector-slam

与gmapping相同的是，也会发布map话题，提供构建完成的地图信息；不同的是，还会发布slam_out_pose和poseupdate两个话题

1话题和服务

hector-slam和gmapping最大的不同在于不需要订阅里程计/odom消息，而是直接使用激光估算里程计信息，因此当机器人速度过快时会出现打滑的现象，导致建图会出现偏差。

 三、......