Isaac sim【3】Isaac Sim 工作界面

学习目标

本教程介绍了 Isaac Sim 中最常用的用户界面按钮、菜单和控件。 完成本教程后，您应该更有信心在 Isaac Sim 界面中导航和发现内容。

5-10 分钟教程

开始

先决条件

• 在开始本教程之前，请查看什么是 Isaac Sim？。

首先，将立方体添加到场景中。转到顶部菜单栏，然后单击 创建>形状 > 立方体。

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验证 Viewport 的中心是否有一个 Cube。Cube 处于选中状态（以橙色突出显示），并且默认情况下启用 Move （W） 命令。

练习变换 Cube：

1. 将鼠标悬停在 Move Gizmo 上，然后单击 Move Gizmo 以拖动和移动立方体。

2. 按“E”切换到 Rotate Gizmo，然后单击并拖动 Gizmo 以旋转立方体。

3. 按 “R” 切换到 Scale ，然后单击并拖动 Gizmo 以旋转 Cube。

4. 按“W”键切换回 Move Gizmo。

5. 再次按 “W” 切换 Move with Local Coordinates。单击并拖动 Gizmo 以移动立方体 在其局部轴上。

6. 按 “ESCAPE” 取消选择立方体。

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在 Viewport 中移动、旋转和缩放 Cube 也会更新 Cube 在工作区右下角的 Property 面板中。

现在，练习通过其 Property 面板转换 Cube：

1. 选择 Cube 以填充 Property 面板。

2. 在 Transform > Translate 字段中，单击并向左和向右拖动 X 值以移动立方体 沿 X 轴。

3. 双击 Y 值并键入 “1” 以将立方体移动到 Y=1。

4. 单击 Z 值右侧的蓝色方块，将 Translate 值重置为其 默认设置 （0,0,0）。

5. 将 Rotate 和 Scale 值重置为默认设置。

6. 双击相应的 X、Y、Z 值并键入值，将 立方体平移 设置为 {X： 0， Y： -2， Z： -0.5} 和 旋转 {X： 0， Y： 22.5， Z： 0}。

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切换本地坐标和世界坐标

• 多次按“W”可在“移动全局”和“移动本地”之间切换。

• 多次按“E”可在 Rotate Global（全局旋转）和 Rotate Local（本地旋转）之间切换。

• 按住工具栏中的 Move/Rotate Icons 也可用于选择 坐标系。

• 当 Local 坐标系处于活动状态时，每个工具栏图标都会变为橙色。

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导航视区

让我们通过添加 Sphere 将另一个对象引入场景。转到顶部菜单栏，然后单击 创建>形状 > 球体。验证视区中是否有 Cube 和 Sphere （球体），并使用 默认情况下选中 Sphere （球体）。

1. 将球体转换为 {x： 0， y： 2， z： 0}。

2. 按 “F” 键将 Viewport Camera 在所选 Sphere 上居中并缩放。

3. 按 “LMB” （鼠标左键） + “ALT” 围绕球体旋转。

4. 使用 “滚轮” 或按 “RMB” （鼠标右键） + “ALT” 放大。

5. 按 “MMB” （鼠标中键） 平移。

6. 按 “ESCAPE” 取消选择球体。

7. 当未选择任何内容时，按 “F” 缩放全部。

导航视区

使用 Stage 和 Properties 面板

对象可以直接在视区或舞台中选择，舞台是 工作区。Stage 是一个功能强大的基于树的 Widget 用于组织 并在 Isaac Sim 场景中构建所有内容。

关于这个工具，有很多东西要学;以下步骤将引导您了解基础知识：

1. 转到顶部菜单栏，然后单击 创建 > Xform。验证 Stage 面板中是否有空的 Xform prim，嵌套在 World 下。

2. 从 Stage 中选择 Cube 行项目，然后将其拖放到 Xform 上。然后，选择 球体 并将其也拖放到 Xform 上。

   • 视窗中没有任何变化，但您刚刚在 Xform、Sphere 和 Cube 之间创建了父子关系。

3. 选择 Xform，按 “W” 启用 Move Gizmo，然后抓取并移动 Xform。

   • 移动 Xform 会同时移动 Sphere 和 Cube，因为子对象继承其父对象的变换。

   • 这是 Omniverse Isaac Sim 如何构建关节对象（例如机器人）的重要概念。

4. 仅选择 Cube。请注意，它在 Property （属性） 面板中的 Transform Properties （变换属性） 是 无论您如何移动 Xform，都是一样的。

   • 对象的 Transform Properties 是相对于其 Parent 的局部转换。

5. 取消 Cube 的父级，方法是从舞台中选择 Cube，然后将其拖放到 World 行项目。右键单击 Xform 并单击 Delete。

   • 请注意，Cube 的 Transform Properties 现在反映了世界变换。

   • 请注意球体是如何被删除的，因为它是 Xform 的子项。

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我们一直在探索 Property 面板中的 Transform Properties。但是，此面板具有许多有用的 UI 输入，用于直接与几何、材质、视觉对象和 USD 属互。

1. 从舞台中选择 ，然后滚动浏览其 Property 面板。单击标题折叠或显示它。Cube

2. 从 Stage 中选择。滚动浏览其 Property 面板并注意 它显示的信息与 Cube 相比不同。defaultLight

3. 从 Stage 中选择 ，并注意其 Property 面板的不同之处。World (defaultPrim)

每个属性面板中的数据都不同，因为 、 和 都是 ISAAC Sim 中的不同数据类型（有关详细信息，请参阅 USD Prim）。如舞台最右侧的列中所述，World 是一个 Xform， defaultLight 是 DistantLight，而 Cube 是 Cube。World (defaultPrim)CubedefaultLight

这些不同数据结构的详细信息将在后面的教程中介绍。

原始 USD 属性

Property （属性） 面板中最重要的子面板是 Raw USD Properties （原始 USD 属性） 子面板，该子面板 始终是 last。Raw USD Properties 子面板包含 所选对象。此子面板在开发更高级时是一个有用的参考 Omniverse ISAAC Sim 中的应用程序。

此子面板中的信息按字母顺序排序。

自定义工作区

Isaac Sim 中的工作区是非常可定制的。调整大小、停靠、取消停靠、添加和 删除用户界面 （UI） 中的面板。

通过向工作区添加另一个 Viewport 来开始自定义 UI：

1. 转到顶部菜单栏，然后单击 Window > Viewport > Viewport 的最底部 下拉菜单。

   • 确认工作区中浮动了名为 Viewport 2 的新视区。

   • 如果要创建其他视像仪，请遵循 Camera Inspector 扩展。

2. 单击并拖动 Viewport 2 的顶部标题以激活 Docking （停靠） 小部件。拖放 拖动到原始视区的右侧，以并排放置视区。

3. 单击 Viewport 2 的左侧并将其向左拖动，以使视口大小相等。

4. 在 Viewport 2 的按钮叠加区域中，单击左上角的 Perspective camera 按钮 ，然后将摄像机更改为 Top View。

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要使用 Window > Viewport > Viewport 2 下拉列表动态隐藏/显示 Viewport 2，请执行以下操作：

1. 返回顶部 菜单栏 并单击 窗口.

   • Viewport 2（旁边带有复选标记）。

2. 单击 Viewport 2 以隐藏新视口，然后再次单击以将其重新启用。或者，单击视区选项卡旁边的 x 将其关闭，然后使用 Camera Inspector Extension 创建它。

3. 查看 Window 下拉列表中的其他项目。带有复选标记的项目已经是 在 Workspace 中可见。

4. 单击几个项目以查看工作区中发生的情况（例如，Console、Stage、Property 和 Profiler)

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运行模拟

要使用 Isaac Sim 中的任何仿真功能，如关节、脚本或碰撞网格，仿真必须正在运行。

1. 按下 Toolbar 中的 Play 按钮开始模拟。

2. 按下该按钮后，Play （播放） 按钮将变为 Pause （暂停） 按钮，该按钮可用于暂时停止模拟，但允许其从当前状态继续。

3. 当模拟正在运行或暂停时，Stop （停止） 按钮也会显示在 Play （播放） 或 Pause （暂停） 按钮下方。Stop 按钮结束模拟并重置它，允许它从其起始配置再次播放。

时间线

Timeline 是一个扩展，它允许开发人员查看和修改可滚动和可自定义时间轴的设置。 时间轴默认处于禁用状态，要启用它，请转到 Window > Extensions，在搜索栏中输入 omni.anim.window.timeline，然后单击切换按钮。 然后，在屏幕底部，将显示 timeline 小部件。

• 当您按下 Play 按钮时，时间轴标记开始移动，并在时间轴上循环。

• 模拟的开始/停止进度也可以在默认布局底部的 Timeline 上查看。

总结

本教程涵盖以下主题：

1. 向场景添加内容

2. 导航视区

3. 导航 Stage 和 Properties 面板

4. 添加、停靠和删除窗口面板

5. 启动/停止时间轴和模拟

后续步骤

继续学习下一个教程环境设置，了解有关为虚拟世界准备环境的更多信息。

进一步学习

要更深入地了解本教程中涵盖的概念，请参阅以下参考 材料：

向场景添加内容

• 有关菜单项、UI 元素和键盘快捷键的概述，请参阅用户界面参考。

导航视区

• 视频教程 Omniverse 中的导航基础知识介绍了 Omniverse Kit 应用程序视口中的导航和控件。它显示了 鼠标、滚轮和键盘命令的组合，可用于导航 场景。使用修饰符（Ctrl、Alt、Opt）的热键对于 Linux 可能有所不同 比这个 Windows 教程。

• 下表突出显示了 Viewport Control 和 Navigation 最常用的 Inputs。 我们建议您熟悉这些热键组合，以有效地导航 Viewport。

输入	结果
LMB	选择
逃	取消
选择 + 'F'	将摄像机缩放到选定对象
取消选择 + 'F'	将摄像机缩放到所有
LMB + 'OPT'	围绕 Viewport Center 动态观察
RMB + 'OPT'	缩放
滚轮	缩放
MMB 型	泛
人民币 + 'W'	前进
RMB + 'S'	向后移动
人民币 + 'A'	向左移动
人民币 + 'D'	右移
人民币 + 'W/S/A/D' + SHIFT	以双倍速度移动
RMB + ‘W/S/A/D’ + CTRL	以一半的速度移动

• 请参阅 Viewport Controls Cheat Sheet 以获取 input 映射。

导航舞台面板和属性面板

• 要更深入地了解 USD 类型，请参阅教程使用 USD Python 库。

使用 Extension Manager

• 视频教程 Omniverse Kit Extension Manager 概述 是一个深入的演练，用于有效浏览、搜索、自动加载和启用/禁用 extensions 中的 extensions 来访问。